드론/로봇/라인트레이서 HOT아크마라인트레이서중 핸들갑 먹이는부분에서 납득안되는부분이 ㅎㅎ

이부분에서요..........

void cal_trim(void)
{
  handle_adjust_cur =(long)( (((long)handle_adjust_old*(long)HANDLE_RATE_OLD) + (long)(sensor_input[1]+sensor_input[2]+sensor_input[3]-sensor_input[4]-sensor_input[5]-sensor_input[6]-sensor_adjust)*(long)HANDLE_RATE_CUR ) / (long)100);
    handle_adjust_old = handle_adjust_cur;
   handle_adjust=(int)(handle_adjust_cur*(int)handle_gain);
  
   //범위를 넘으면 시스템이 죽으므로 처리
  if(handle_adjust > 60)
   handle_adjust = 60;
 
  if(handle_adjust < -60)
   handle_adjust = -60;    


센서값을을 단순히 비교해서 전것을 30프로 만쓰고 현제값을 70프로로 쓰는것은 알갰는데..... 센서마다 값이 각각 다를텐데  -sensor_adjust 로 차이빼주는것만으로는 단순이것으로만 하기에는 문제가 있는거 같습니다 평균값들로하는게좋을꺼같은에 여러분의 의견을 어떻습니까????