안녕하세요 ~
다름이 아니라 can통신 문의 드릴려고 합니다.
노드단이 상용제품이라서 매뉴얼 보면서 하고는 있습니다만
캔이 영 생소하고 기간이 짧은지라 이렇게 고수님들께 부탁드리로 왔습니다.
ㅜㅠ
다름이 아니라 캔 2.0 a,b 모두 지원하는 제품이고 (노드단 모터구동용 드라이버)
컨버터는 dsp로 만들어 진겁니다 그냥 컨버팅해서 들어 갑니다.
sdo 매뉴에서 0x600+노드아이디 해서 0x580+노드아이디 로 해서 값이 리턴되는 것도 보았고
계속적으로 모터에서 값이 들오는 자료도 업데이트가 되는 것을 보았습니다.
대충 canopen은 된것 같은대..
매뉴얼 보면서 어느것이 id고 msg 인지 감이 안잡히내요
여러내용중 어떠한 동작 머 일단 모터 인에이블이 목적입니다만...
1번 노드단이면 id와 msg를 어떻게 던져야 할지 잘 몰라서요
매뉴얼첨부하였습니다만 일단 저도 영어가 짧은지라 해석기 돌리면서 보고 있지만
영 힘드내요 답변 부탁드립니다.
적어도 힌트라도..ㅜㅠ
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우선 캔통신에 대한 이해가 중요할듯 합니다.
캔통신은 시리얼통신마냥 1:1통신이 아니라 BUS방식의 다대 다 통신입니다.
캔 통신 라인선상에 물려있는 모든 캔 장비들은 각각의 캔 아이디를 가지고 있으며,
메시지에 캔ID를 실어서 보내는 방식입니다.
자기의 ID로 온 메세지만 받을수 있는것이 아니라 또한, 메시지의 ID 범위를 선택하여 받을 수도 있으며, 통신선상의 모든 메세지를 다 받을수도 있습니다.
우선 캔통신을 이해하는것이 중요합니다.