마이크로프로세서 HOTat90can128 모터제어 문의드립니다!

딜레이함수, 키제어, 모니터제어는 헤더파일을 생성했다고 가정하겠습니당! ㅠㅠ
빨간부분만 제발 알려주세염!! ㅠㅠ접때두 이문제로 올린적있는데
도와주신분들 정말 진심으로 감사드립니다.

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <stdio.h>

#define MOTOR_CW  (PORTE &= 0xFB)
#define MOTOR_CCW  (PORTE |= 0x04)

#define MOTOR_STOP  (PORTE &= 0xFD)
#define MOTOR_ENABLE (PORTE |= 0x02)

#define FREQ_CLK10  160000 // clock 10 16Mhz/100
#define PRESCALE  64
#define FREQ_REFER  1000 // 1Khz(1msec)

#define LCD_RS_1  (PORTG |= 0x01)
#define LCD_RS_0  (PORTG &= 0xFE)

#define LCD_RW_1  (PORTG |= 0x02)
#define LCD_RW_0  (PORTG &= 0xFD)

#define EN_1     (PORTG |= 0x04)
#define EN_0      (PORTG &= 0xFB)

// motor control
void initStepMotor(void)
{
 TCCR3A = 0xAA; // COM3A[1:0] = 10. 비교일치시 클리어
     // TOP 셋
     // WGM3[3:0] = 1010, Phase correct PWM mode
     // TOP값은 ICR 레지스터가 결정
 TCCR3B = 0x13;

 ICR3 = 249; // 최고값 250(2msec)
 OCR3A = 90; // 최저값 (duty rate 결정, 클수록 커짐)
    // OC3A를 출력을 설정(PE3)
}

void CtrlStepMotor(unsigned int speed)
{
 if(speed >= 150)
  speed = 150;

 ICR3 = (FREQ_CLK10 / (2*PRESCALE*2*speed))*60;
  // 200Hz/100 // RPM 단위로 환산
}

void initPort()
{
 DDRA = 0x0f; // keypad 제어
 DDRC = 0xff; // LCD 데이터
 DDRG = 0xff; // LCD 제어
 DDRE = 0xff; // 모터펄스, 방향 인에이블
}

int main(void)
{
 char strBuff[20]={0};
 int speed = 0;

 initPort();
 LCD_init();

 initStepMotor();

 sprintf(strBuff,"Welcome");
 LCD_Write(0,0,strBuff);

 ms_delay(500);

 sprintf(strBuff,"Step Motor");
 LCD_Write(0,0,strBuff);
 sprintf(strBuff,"          ");
 LCD_Write(0,1,strBuff);

 while(1)
  {
  KeyScan();

  if(KeyValue == 0)
  {
   MOTOR_STOP;
  }
  else if(KeyValue == 1)
  {
   MOTOR_ENABLE;
  }
  else if(KeyValue == 2)
  {
   MOTOR_CCW;
  }
    else if(KeyValue == 3)
    {
   MOTOR_CW;
  }
    else if(KeyValue == 4)
  {
   speed =40;
   CtrlStepMotor(speed);
  }
    else if(KeyValue == 5)
  {
   speed =60;
   CtrlStepMotor(speed);
  }
    else if(KeyValue == 6)
  {
   speed =80;
   CtrlStepMotor(speed);
  }
   else if(KeyValue == 7)
  {
   speed =100;
   CtrlStepMotor(speed);
  }

    if(PORTE & 0x04)
   sprintf(strBuff,"Dir = CCW:%3drpm", speed);
    else
   sprintf(strBuff,"DIr = CW : %3drpm", speed);

  LCD_Write(0,1,strBuff);
  }

  return 0;
}