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날새서 좀 잠이 오는군요
하이패스 필터라는것은 high(높은) 주파수를 통과시키고 낮은 주파수는 외란으로 보고 통과를 안시키는것이지요
로우패스, 밴드패스, 하이패스 이렇게 세가지가 있습니다.
하이패스필터를 다는 이유는 외란으로부터 신호를 정확히 전달하기 위함이지요.
일반적으로 형광등도 문제지만 대회장에가서 강렬한 빛과 터지는 플래시등에 외란을 많이 받게 되지요..
이러한 외란을 줄여주고자 함이지요..물론 이외에도 외란이 있기는 하지만요.
비교기방식은 값을 비교해서 H,L로 판단하는거잖아요. 광량식은 아날로그 값을 받아 디지털로 변환해서 이를 통해서
제어를 하게 되는걸 말합니다. 보통 ADC를 이용해서 PID제어를 많이 사용하지요.. 비교기방식보다 좋은점은
추종오차를 줄일수 있고 값 자체가 분해능이 높아서 좀 더 정밀한 제어가 가능하지만 어설프게 하면 더욱 고달프답니다.
좀더 어렵기도 하고요..
낮은 주파수를 외란으로 보고 통과 못한다고 했는데 낮은 주파수와 높은 주파수를 어케 구분을 하지요??
그리고 광량식에서 아날로그값을 디지털로 변환후 이를 통해 제어를 하게 되는건데 디지탈로 변환된 값을 if문
으로 하면 다시 프로그램식으로 비교식이 되니까..... 다른센서와의 광량을 비교할려구해도 센서마다 오차가
있지않나요?? 다른분들은 라인트레이서 광량식에서 어떻게 하시나요?? 힌트라도 좀 ㅋㅋㅋ
전에도 어떤분이 질문한건데요 하이패스 필터 저항과 캐패시터 용량에 따라서 달라집니다.
전에 답글에 달린 ㅅ수식보시면 될것빈다.
pid제어를 하게 되면 if문으로 좌, 우만을 결정하는게 아니라
라인과의 거리오차를 이용해서 과거의 속도 현재의 속도 미래의 속도등을 반영해서 양쪽 바퀴의 속도를 가감하는 방법을 사용합니다. PID제어에 대해서 공부를 해보심이~~~..
센서 오차는 PID제어하기전에 오차를 보정해주면 되겠지요~~~~..
아~~ 역시 쉽게되는것은 없군요 ㅋㅋㅋ
PID 를 더 볼게요