흐음.. 졸업작품 관련 질문입니다.
현재 로봇팔에 서보모터 2개를 사용하고 있는데요, 하나는 손, 하나는 회전판에 사용하고 있습니다.
손은 그냥 기본적인 서보모터를 사용해도 (어차피 가벼운거 집을거니깐) 별 지장은 없는데,
회전판 부분이 문제입니다. 로봇팔 본체 무게를 회전판이 떠안아야 하거든요.
그래서인지는 모르겠는데 회전판이 0도 신호를 받으면 일단 제 위치로 좀 힘들게 갑니다.
그런데 180도 신호를 받으면 90도도 못가고 힘들어 하죠... 그 신호를 2초간 주고 있는데!!
그 코드 그대로 손에 있는 서보모터로 돌리는데 잘만 되더랍니다.....
설마하니 서보모터 종류별로 인가하는 신호가 다르다고 볼 수 는없는데....
일단 서보모터는 손은 출처불명의 HS-311급을 쓰고 있구요,
문제의 회전판은 하이텍 HS-422를 사용하고 있습니다.............
전원문제인지 뭐가 문제인지 전혀 갈피가 안잡히고 있어요 ;ㅅ;
부디.. 포스가 그대와 함께하길......
현재 로봇팔에 서보모터 2개를 사용하고 있는데요, 하나는 손, 하나는 회전판에 사용하고 있습니다.
손은 그냥 기본적인 서보모터를 사용해도 (어차피 가벼운거 집을거니깐) 별 지장은 없는데,
회전판 부분이 문제입니다. 로봇팔 본체 무게를 회전판이 떠안아야 하거든요.
그래서인지는 모르겠는데 회전판이 0도 신호를 받으면 일단 제 위치로 좀 힘들게 갑니다.
그런데 180도 신호를 받으면 90도도 못가고 힘들어 하죠... 그 신호를 2초간 주고 있는데!!
그 코드 그대로 손에 있는 서보모터로 돌리는데 잘만 되더랍니다.....
설마하니 서보모터 종류별로 인가하는 신호가 다르다고 볼 수 는없는데....
일단 서보모터는 손은 출처불명의 HS-311급을 쓰고 있구요,
문제의 회전판은 하이텍 HS-422를 사용하고 있습니다.............
전원문제인지 뭐가 문제인지 전혀 갈피가 안잡히고 있어요 ;ㅅ;
부디.. 포스가 그대와 함께하길......
토크가 쌔지면 전류도 따라서 증가할테니까 전류문제일수도 있고요^^(두개 동시 돌릴때와 한개 돌릴때 차이 확인 요망).
디지털 RC서보 아니라면 제어방법은 동일합니다.
최악의 경우 422 RC서보가 고장났을수도있으니 분해후 단일로 테스트해보시기 바랍니다.(무부하 상태에서)
그래도 뭔가 힘이 좀 딸리는 듯한 느낌은 좀 들지만.... 확실히 90도도 못가서 빌빌대지는 않더군요
6V를 주니깐 180도 정도까지는 가더랍니다.... 힘이 딸리는 듯한 모습은 볼트를 더 높여야 할지.....ㄱ-
볼트 더 주면 터질거 같은데 ;ㅅ;
결국 힘은 P=VI 거든요.
해결하는 방법은 레귤레이터2756을 2개~3개 병렬로 사용하는 방법이 있습니다.
2576혼자서는 3A까지 밀어줄수 있다고는 하지만 적어도 2개 3개는 달아야 그 정도의 힘을 밀어줄수가 있다고
들었습니다. 그리고 전원부쪽은 리튬폴리머전지를 쓰십시오.(순간에 필요한 전류를 밀어줄수가 있거든요. 그래서 한방에 방전될수도 있습니다.
^^; 그럼 이만
기존보다는 효율이 더 좋았다는 사실입니다 .