마이크로프로세서 HOT모터 제어 하나만 더물어볼게여 ㅠ

{

// 포트 설정

DDRA = 0xFF;

DDRB = 0x10;

DDRG = 0x03;

DDRF = 0x01;

// 인터럽트 설정 

EICRA = 0x29;

EICRB = 0x30;

EIMSK = 0x4F;

// 모터제어용 PWM 설정

TCCR0 = 0x00;

TCNT0 = 0;

TIMSK = 0x00;

//OCR0 = 200;

// 10MS 타이머 인터럽트 설정

TCCR2 = 0x0B;

TCNT2 = 0;

OCR2 = 156;

TIMSK |= 1<<OCIE2;

sei();

LCD_InitDriver();

while (1)

{

// RPM 값 출력

LCD_CMD(LINE1);

printf("RPM : %2d",RPM);

// PWM 값 출력

LCD_CMD(LINE2);

printf("OCR : %2d",OCR0);

//FRPM 값 출력

LCD_CMD(LINE3);

printf("FRPM : %2d",FRPM);

}

}

ISR (TIMER2_COMP_vect ) {

// 10MS 인터럽트

static aa=0;

aa++;

if ( aa>=100) {

// 매 1초마다 실행 RPM 계산

RPM = counter*2;

counter = 0;

aa = 0;

}

}

On/Off제어는 할줄 알겠는데 ..

P제어를 할려고 하는데 ..

저기 빨간색으로 칠해져있는 부분을 어떻게 해야할지를 모르겠네요 

아무리 해봐도 ㅠ안되네요 목표값에 가까울수록 속도가 늦춰지고 목표값에 멀어질수록 빨라지도록 할려고 하는데 

고수님들 도와주세요 ㅠ