마이크로프로세서 모터제어 질문합니다.

{

// 포트 설정

DDRA = 0xFF;

DDRB = 0x10;

DDRG = 0x03;

DDRF = 0x01;

// 인터럽트 설정 

EICRA = 0x29;

EICRB = 0x30;

EIMSK = 0x4F;

// 모터제어용 PWM 설정

TCCR0 = 0x00;

TCNT0 = 0;

TIMSK = 0x00;

//OCR0 = 200;

// 10MS 타이머 인터럽트 설정

TCCR2 = 0x0B;

TCNT2 = 0;

OCR2 = 156;

TIMSK |= 1<<OCIE2;

sei();

LCD_InitDriver();

while (1)

{

// RPM 값 출력

LCD_CMD(LINE1);

printf("RPM : %2d",RPM);

// PWM 값 출력

LCD_CMD(LINE2);

printf("OCR : %2d",OCR0);

//FRPM 값 출력

LCD_CMD(LINE3);

printf("FRPM : %2d",FRPM);

if(RPM<FRPM)

OCR0 = 50;

if(RPM>=FRPM)

OCR0 = 0;

}

}

ISR (TIMER2_COMP_vect ) {

// 10MS 인터럽트

static aa=0;

aa++;

if ( aa>=100) {

// 매 1초마다 실행 RPM 계산

RPM = counter*2;

counter = 0;

aa = 0;

}

}

정말 간단한 것인데 목표값을 지정했을때 목표값보다 훨씬넘어간다음에 멈추는 현상이 있습니다. 어떻게 해야 목표값에더 가깝게 되는지 질문합니다. 그리고 stop하면 속도가 바로 안떨어지고 아주 천천이 떨어집니다. 고수님들 부탁드려요~ 어디를 수정해야할지