안녕하세요 챠리스만입니다 ^_^;;;
진행하고 있는 프로젝트가 매끄럽게 진행되지 않아서 이것저것 다 저질러 놓고 있습니다 -_-;;
제가 구현할려고 하는 로봇의 움직임에 하나로 생각해놓은 것이 있습니다.
묘사할려고 하니 말솜씨가 안되서 -_-;; 쉽게 하겠습니다..
가정
서모의상태 == 서보혼에 길이가 5cm인 일자형 프레임을 장착한다.
1.서보모터를 기동하게 되면 처음은 90도를 유지를 하게 됩니다..
2.모드를 선택하면 90도에서 좌로 계속 움직입니다.(물체
3. 좌로 움직이는 동안에 어떠한 물체와 접촉을 하게 되면 서보가 그 각도를 유지합니다.( 더 이상 좌로 이동이 안된다는 말입니다.)
4. mcu는 3번의 각도값을 기억하게 됩니다.
5. 서보모터는 3번 각도값부터 우로 회전했다가 다시 3번 각도값으로 되돌아 옵니다. 이것을 무한반복하게 됩니다.
5번설명을 좀 더 자세히 하겠습니다..
서보는 90도에서 좌로 계속 움직이다가 (좌값의 맥스값이 되기 전에) 물체와의 접촉으로 정지를 합니다.
예를 들어 90도에서 좌로 30도정도 이동했다고 가정합니다.
그리고나서 mcu가 이 값을 저장하고 다시 우로 이동을 하게 됩니다.
이렇게 만들고 보고 싶습니다..
구상한 하드웨어설계는 길이가 5cm인 일자형 프레임이 스위치를 장착해서 물체와 스위치가 만나면 서보가 정지하게 됩니다.
가능할까요 ^_^?;;
진행하고 있는 프로젝트가 매끄럽게 진행되지 않아서 이것저것 다 저질러 놓고 있습니다 -_-;;
제가 구현할려고 하는 로봇의 움직임에 하나로 생각해놓은 것이 있습니다.
묘사할려고 하니 말솜씨가 안되서 -_-;; 쉽게 하겠습니다..
가정
서모의상태 == 서보혼에 길이가 5cm인 일자형 프레임을 장착한다.
1.서보모터를 기동하게 되면 처음은 90도를 유지를 하게 됩니다..
2.모드를 선택하면 90도에서 좌로 계속 움직입니다.(물체
3. 좌로 움직이는 동안에 어떠한 물체와 접촉을 하게 되면 서보가 그 각도를 유지합니다.( 더 이상 좌로 이동이 안된다는 말입니다.)
4. mcu는 3번의 각도값을 기억하게 됩니다.
5. 서보모터는 3번 각도값부터 우로 회전했다가 다시 3번 각도값으로 되돌아 옵니다. 이것을 무한반복하게 됩니다.
5번설명을 좀 더 자세히 하겠습니다..
서보는 90도에서 좌로 계속 움직이다가 (좌값의 맥스값이 되기 전에) 물체와의 접촉으로 정지를 합니다.
예를 들어 90도에서 좌로 30도정도 이동했다고 가정합니다.
그리고나서 mcu가 이 값을 저장하고 다시 우로 이동을 하게 됩니다.
이렇게 만들고 보고 싶습니다..
구상한 하드웨어설계는 길이가 5cm인 일자형 프레임이 스위치를 장착해서 물체와 스위치가 만나면 서보가 정지하게 됩니다.
가능할까요 ^_^?;;
스위치로 인터럽트를 걸고 스위치 인터럽트가 발생할때 현재 pwm주기를 저장하시고 다시 오른쪽으로 갔다가
저장된 pwm주기(왼쪽 부딪힌곳)까지 이동해가시면 되겠네요^^;
단 pwm주기를 실시간으로 잘개 쪼개서 저장할수 있도록 해주는것이 필요하고요..
좀더 세밀한 제어를 원하시면 포텐션미터기나 엔코더등을 서버모터 축에 연결하셔서 센싱을 해서
원하는 값으로 이동하는 방법을 사용할 수 있을듯 합니다^^;;
마스터하셨으면 추카드려요~~
음, 아크마님께 또 조언을 구하게 되었네요 ^_^;;;
서보모터제어 관련마스터는 오래전에 글을 올렸군요 ^_____________^ㅋ;;;
그때도 추카해주셨어요 ㅋㅌ;;
스위치가 눌러졌을 때 인터럽트 발생해서 처리하는걸 저도 그렇게 생각했구요...
문제가 pwm주기를 저장하고 오른쪽으로 갔다가 다시 저장된 pwm값을 불러오는건데 EPROM을 이용해야 하는건가요^_^?;;
음...전원이 꺼지지 않는 가정하에서는 램에 저장되면(즉 그냥 변수) 되고요
전원이 꺼진후에도 위와같은 패턴으로 제어하려면 eeprom에 저장하면 되겠지요^^;;
혹은 외부flash에 저장하거나요~~~avr내부에 eeprom에 저장하는것이 가장 경제적이고 효율적인 방법이 될것입니다.
ㅇ ㅏ 글을 길게쓰고 다시 지우게 되다니 -_-;;; 말로 표현하기가 참 힘드네요 ^_^;;;
아크마님 말대로라면 EEPROM을 사용해야 한다는거군요 -_-b 제가 제시한 패턴으로 움직이기 위해서는 그것이 가장 효율적인 방법이라고 하시니..... 일단 스위치에 의해 발생하는 외부인터럽트예제와 EEPROM을 사용하는 예제부터 먼저 해봐야겠네요 -0-~~
엇그제 맡겨놓은 알루미늄 프레임을 어제 받아서 지금까지 만들고 있네요 ㅋㅋㅋ;; 다리는 4개인데 2발로 무게중심을 잡아야 하는데 자꾸 앞으로 쏠리네요 ㅠ_ㅠ;; 프로그래밍도 해야하거 하드웨어도 봐줘야하고 흐미~~~
사담이지만!!!! 아크마님은 따로 일하시면서 홈피관리하시나용 +_+?
사비충당..흐흐;;