마이크로프로세서 HOT라인트레이서질문합니다.

학교에서 이번학기때 pcb를 떠서 라인트레이서를 만들었는데 단면기판에다가 어떤 한 교수님은 단판에 열이 너무 발생해서 작동이 되질 않으거라고 그러시고 라인트레이서를 가르쳐주시는 교수님께서는 작동안되면 F 작동되면 A+이라 해서 참 힘듭니다.
이거 작동 될까  고민인데 죄송한데 프로그램 좀 해석해주세요 수업시간에 강의 한번도 안해주시고 수업시간에 놀고 수업끝날때 마다 과제를 내 주시네요  
죄송하지만 이파일 더 간략화 어떻게 하죠 그리고 해석 좀 부탁 드립니다.
while(1)
      {
      sensor = 0x00;
      PORTC = B_on ;  // Fire on
      delay_us(40);
      sensor = PINF;   // PORTA;     
      PORTC = B_off ; // Fire On 
      //PORTA = 0x00;
      delay_us(40);
      sensor &= 0xff;
      // BLACK : 0, WHITE : 1 
     // if((sensor != 0x3c) && (sensor |= 0x2c) && (sensor!=0x0c) &&(sensor != 0x34) && (sensor!=0x30) && (sensor!=0x00)) sensor = temp;
      t = 0;
      t = sensor;
      t <<= 1;
      PORTD = t;
      switch(sensor){                           // PA7  PA6 PA5 PA4        PA3 PA2 PA1 PA0
        case 0x18:Forward( );                    //  x    x   0   0          0   0   x   x   Forward     : 0x3c
                  break;                        //  x    x   1   0          1   1   x   x   RightTurn1   : 0x2c
       
        case 0x08:RightTurna();                   //  x    x   0   0          1   1   x   x   RightftTurn2   : 0x0c
                  break;                        //  x    x   1   1          0   1   x   x   LeftTurn1  : 0x34
        case 0x04:RightTurna();                   //  x    x   1   1          0   0   x   x   LeftTurn2  : 0x30
                  break;
        case 0x1c:RightTurna();                   //  x    x   0   0          1   1   x   x   RightftTurn2   : 0x0c
                  break;                        //  x    x   1   1          0   1   x   x   LeftTurn1  : 0x34
        case 0x1e:RightTurna();                   //  x    x   1   1          0   0   x   x   LeftTurn2  : 0x30
                  break;
       
        case 0x0c:RightTurnb();                   //  x    x   0   0          1   1   x   x   RightftTurn2   : 0x0c
                  break;  
       
        case 0x0e:RightTurnc();                   //  x    x   0   0          1   1   x   x   RightftTurn2   : 0x0c
                  break;  
       
        case 0x06:RightTurnd();                   //  x    x   1   1          0   0   x   x   LeftTurn2  : 0x30
                  break;
       
        case 0x02:RightTurne();                   //  x    x   0   0          1   1   x   x   RightftTurn2   : 0x0c
                  break;  
        
       
       
       
       
        case 0x10:LeftTurna();
                  break;
        case 0x20:LeftTurna();
                  break; 
        case 0x38:LeftTurna();
                  break;
        case 0x78:LeftTurna();
                  break; 
       
        case 0x30:LeftTurnb();
                  break;
       
        case 0x70:LeftTurnc();
                  break;
      
        case 0x60:LeftTurnd();
                  break;
      
        case 0x40:LeftTurne();
                  break; 
      
       
        case 0x00 :Forward();
                    break;
       
        case 0x42:end();
                  break; 
        case 0x5a:end();
                  break;
        case 0x52:end();
                  break;
        case 0x4a:end();
                  break;        
        default: Forward();
                break;
   
   
   
     } // end of switch  
     temp = sensor;
   }  // end of while
}