드론/로봇/라인트레이서 HOT타이머로 스탭모터 구동좀 도와주세요 ㅠㅠ

 타이머 오버 플러를 이용하여 모터를 구동 하는 실험을 해보고 잇는데

타이머 1, 타이머3 를 사용하여 양 모터의 제어 하고 잇는데.

타이버 1,3 설정치는 1/16M *8*1000 을 0.5msec 하여 2khz 신호를 주고 잇습니다..

 CCR1A = 0x00;                   /* Timer1 정지,  일반 모드(PWM 출력정지)로 설정 */
 TCCR1B = 0x02;                   /* Timer1 8분주(0000 0010) 설정 */
 TCCR1C = 0x00;                   /* Timer1 PWM 모드가 아님 설정*/    
 TCNT1 = 0xffff - 0x1000;          /*1/16MHz x 8분주(010) x 1000 (시정수값) = 0.5 msec 주파수(2kHz) 설정 및 정지 */

 오버플러러가 발생할때마다 모터에 출력 파형을 주고 잇습니다.

SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1A)
{
    TCCR1B = 0x00;           /* Timer 1 Interrupt Disable */
    R_Motor= R_Motor_Table[r_phase_cnt++];
 if (r_phase_cnt==4) r_phase_cnt = 0;
 
    TCCR1B = 0x02;         /* Timer1 Interrupt Enable */
}

void main(void)
{
  system_init( );
  var_init( );

  do{
        
   PORTA= (L_Motor & 0xf0) | (R_Motor & 0x0f);

  }while(1);
 
}

 


마이컴에 프로그램을 탑제하고 돌려보면

모터가 천천히 돌면서 막 덜덜덜덜 거리는데 이유가 왜인지 모르겟습니다. ㅠㅠ