드론/로봇/라인트레이서 HOT구동부에 관련된 질문입니다. 회로문제 인 것 같습니다.

칩은 FPGA칩을 사용했구요. 직진할 때 바퀴가 제대로 돌지 않아 파형을 찍어봤더니 PWM파형이 막 떨리면서 나오는 것입니다.

그런데 회전 할 때 한 바퀴만 돌게 되는데 이때는 아무 이상이 없습니다.

그리고 신기하게도 구동부 전원을 빼고 칩의 출력만 찍어보면 직진일때도 아무 이상없는 파형이 나옵니다.

무엇이 문제인지 잘 모르겠네요..ㅠ_ㅠ 회로 문제 인가요? 아니면 소스가 잘 못 된건가요?

회로연결 오픈 시키면 잘 되는데 회로가 잘 못된 걸까요?

구동부 회로 붙입니다.