라인트레이서 교차로 부분에서 센서가 감지를하면
void in4line(signed char speed)
{
dmotor1(speed);
dmotor2(speed);
while(1)
{
tracer(speed);
if(IN4==0)
{
dmotor1(0);
dmotor2(0);
break;
}
}
}
함수로 정지시킨후 left, right함수로 회전을 주려고 합니다.
그런데 이보다 부드러운 주행을 만들기 위해
in4line(signed char speed, char direction) //direction은 좌,우 둘중한방향
{ int t; //시간
int v; //속력
................
}
로 변수를 추가해서 v를 0~1초정도 제한된 값을 가지는 t에대한 함수로 만들어서
dmotor() 괄호안에 시간에 대한 함수를 넣어서 만들 방법이 있을까요?
정말궁금합니다.
초보자로서 의견을 개진해 보면
질문의 제목은 방정식으로 쓰셨는데...
본문내용은 함수군요.
방정식과 함수는 아무튼 같지 않죠...
비록 이론상 함수로 설명가능하며 실현가능하더라도
현실에서의 구현은 별개문제라고 보여집니다.
그리하여 코딩과정에서는 이론상의 함수식을 기초로 하여
함수식에 독립변수 구간을 정의한 후 독립변수의 간격(step)을 제공하고 그에 따른 종속변수값을 취하도록 구현하여
호출 - 여기서는 괄호안에 삽입 - 하면 되지 않을까요?
그리고 독립변수의 간격이 순열처럼 규칙적이지 않다면 귀납적으로 배열에 적절한 숫자를 간격으로 집어넣어 활용할 수도 있겠네요...
변수종류와 구간정의등을 융통성있게 활용하면 소기의 목적을 달성할 수 있지 않을까 합니다.
C와 기계어엔 거의 까막눈이지만
위의 코딩은 C언어인 듯 보여지네요...
그냥 해결의 실마리가 되었으면 하는 바램의 댓글이며
특히 읽으실 때 왕초보의 의견임을 감안하시기 바랍니다.
C에서 수식 구현의 레퍼런스입니다.
Numerical Recipe
http://www.nr.com/