마이크로프로세서 HOTC소스에 방정식을 넣는 방법이 있나요?!!

라인트레이서 교차로 부분에서 센서가 감지를하면

void in4line(signed char speed)
{
   dmotor1(speed);
   dmotor2(speed);
      while(1)
      {
            tracer(speed);
            if(IN4==0)
            {
                  dmotor1(0);
                  dmotor2(0);
                  break;
            }
      }

}

 

함수로 정지시킨후 left, right함수로 회전을 주려고 합니다.

 

그런데  이보다 부드러운 주행을 만들기 위해

in4line(signed char speed, char direction) //direction은 좌,우 둘중한방향

{ int t; //시간

  int v; //속력

 ................

}

로 변수를 추가해서  v를 0~1초정도 제한된 값을 가지는 t에대한 함수로 만들어서

 

dmotor() 괄호안에 시간에 대한 함수를 넣어서 만들  방법이 있을까요?

 

정말궁금합니다.