안녕하세요.
이런 블로그(?)를 오늘 처음 알게 되었습니다.
현재 대학원 재학중인데, 뭐랄까 점점 독학의 한계를 느끼고 있습니다. (점점 책 내용이 매니아틱해져서 봐도 이해가..ㅡㅡ;;)
그래서, 크게는 훌륭한(?) 선생님의 조언이 있었으면 좋겠다는 생각이 부쩍 듭니다. 앞으로 가야 할 방향성..
같이 제어에 대해 이야기 혹은 토론을 할 수 있는 동료 및 그런 교류의 장소가 있었으면 하는 바람입니다.
이런 마음은 큰데, 현실적인 어려움을 인식하고 있어서 이게 쉽지 않다는 것을 압니다..
일단, 저부터 대학원 생활 랩 일 및 개인 여가 생활(?) 에 치이면 시간이 부족할 것 같은..^^;
우리 나라 기업 구조상 교수가 되지 않는 이상 계속 엔지니어로 머무르는게 불가능한 구조인데..( 먹고 살 돈이 넉넉하면 연구만 할텐데...)
일단 제어 분야 공학자 욕심을 부리면 대가(?)가 되고 싶습니다. 특히 로봇쪽을 희망합니다.
로봇 제어를 하고 싶은데, 일단 제어를 할려면 대상 로봇이 있어야 하는데, 세팅에 돈 및 시간.... 로봇 팔에 대한 제어를 하고 싶으면 로봇 팔이 있어야 하는데, 직접 설계하기엔 순수 기계전공이 아니라서 어렵고, low level 제어를 할 수 있는 로봇이 현재 없네요..
혹시 adaptive, learning, neuro - fuzzy 제어를 실제로 하실 수 있는 분이 계시다면 이 부분을 좀 배우고 싶습니다.
간단한 예제 및 구현 노하우 등을 조언 받으면 개념이 좀 잡힐 것 같은데, 아직은 제가 배우지 못한 부분입니다.
앞으로 이해할려고 하는 부분도 저 부분이죠.. 물론 로보틱스 쪽 이론도 다시 공부를....
물리 및 수학의 기초가 중요하다는 걸 느끼는 요즘입니다.. 학부 때 배운걸 많이 까먹고, 이해하지 못한 부분도 있어서 요즘 다시 이해 못하거나 까먹은 거 때문에 예전 책을 다시 보기도 합니다. (ㅡㅡ;;;)
라플라스, 푸리에, Z 변환이 뭔지는 알고, 로보틱스, 선형 제어 및 전기 전공이라 회로 이론 및 모터 (대부분 까먹은..) 을 한번 접해보았습니다.
아직 접해보지 못한 영역이 많지만, 고급 제어 이론 및 실제 시스템에 구현 쪽으로 토론 혹은 조언을 받고 싶습니다..
(독학은 너무 어렵네요. 제대로 가고 있는지 답답하기도 하고... 점점 수식 및 내용은 복잡해지는지... 일부러 이해하기 힘들라고 외계어로 써놓은거 같은 느낌 ㅡㅡ;; 학부책은 그래도 예제 등 보면 대충 문맥 그대로 이해가 가는데....ㅠ.ㅠ)
어려운 길을 가시는 분이 시군요.
저 또한 많이 아는건 아니지만 제어쪽을 조금 했었습니다.
제가 추천해드리고 싶은건 일단 제어대상을 하나 선정하는 것이고
제어 실습을 하기 위한 툴킷을 마련하는게 좋을 듯싶습니다.
도립진자가 기본일테고, 요새는 Rapid Control System이라고 해서 판매되는 몇가지 제품이 있으니 알아보시면 될듯합니다.
적응제어든, 퍼지이론이든 실제 해보지 않고 책만 보면 쉽게 질립니다. 물론 이론적인 부분도 뒷받치 되야 하고요.
고급제어 이론은 적응제어 강인제어 를 말씀하시는것이겠지요?
일단은 고전제어와 현대제어로 분류가 되는데 고급제어는 현대제어에서도 hot한 분야라고 할 수 있겠습니다.
여튼 비슷한걸 하고 계시는 분이 보니 반갑네요..
저도 5년넘게 하는거 같은데 참 뭐랄까...그렇네요...
가끔 같이 고민도 하고 그래요.....
ps. 제어에서 가장 난감한 것은 수학이 딱딱 떨어지지 않는 다는 것 같습니다.
수학기호는 mathcad나 matlab이라는 훌륭한 툴이 있으므로 수식만 이해한다면 푸는 건 문제가 안될것 같습니다.
저도 계산해야 하는 건 mathcad에 작성하면 원하는 답이 나오고 정확히 떨어지지 않아도 그래프를 그려보면
원하는 데이터가 나오기도 합니다.
그리고 능력이 되신다면 로봇팔이라면 로봇팔에 대한 모델링을 하시면 될 것 같습니다. 제가 아는 사촌형님은
대학원 박사 논문으로 하반신 워킹 로봇을 만들었는데 수학 모델링을 해서
3D프로그램을 이용해서 로봇이 걷는 것을 구현한 뒤에 실제 제작을 했다고 합니다.
그때 논문을 좀 받아갖고 오는건데..그랬습니다. ^^;