안녕 하세요. 질문을 할려구요.. 제 소스가 뭐가 잘못 된건지 좀 봐 주실수 있어요!?
일단.. 이건.. 제가 암로봇에 팔을 움직일려고 만든 소스인데요..
컴파일 상에는 에러가 없는데.. 동작이 안되서..;; 문제는
인터럽트
interrupt [USART0_RXC] void usart0_rxc(void)
{
ch[ch_num] = UDR0;
ch_num++;
}
여기에 있는거 같은데.. 확실히 모르겠어요;; ㅠㅠ
전체적인 동작은..
암보드에서 a,s,d,f값을 받아서.. 각자의 값에 맞춰서 동작을 하는건데..
ch 라는 배열을 둬서.. 로봇이 동작하는 동안에도 값은 계속 입력 받아서..
한동작이 끝나면 바로 다음 동작이 되도록.. 할려고 하는데..
입력을 한개씩 받을때는 동작을 하는데.. 저렇게 인터럽트를 주면 동작을 안하더라구요.. ㅠㅠ
조금만 도와 주세요~.. 이그응;;
#include <mega128.h>
#include <delay.h>
//char Getch(void); // USART 수신 받는 문자
void motor_mode1(); // 모터 제어 첫번째 모드(앞뒤)
void motor_mode2(); // 모터 제어 두번째 모드(좌우)
void motor_autocontrol(); // 모터 자동 제어 모드
void motor_reset(); // 처음 상태로 변환
char ch[10] = {0};
int ch_num = 0;
typedef unsigned char byte;
unsigned int tim0_cnt, mot_pos, change;
unsigned int rc_time[4] = {54, 132, 210, 132}; // 모터 데이터 시트 보고 수정
int ex = 0;
/*
char Getch(void)
{
while(!(UCSR0A & 0x80));
return UDR0;
}
*/
void motor_mode1() // 모터 제어 첫번째 모드(앞뒤)
{
motor_reset(); // 원래 자리로 이동
PORTA = 0x00;
DDRA = 0x37; // PA0, PA1, PA2 사용
// PA4, PA5 사용
/*
PA0 = 왼팔 팔꿈치(0X01)
PA1 = 왼팔 팔 옆으로 벌리기(0X02)
PA2 = 왼팔 팔 앞으로 벌리기(0X04)
PA4 = 오른팔 팔꿈치(0X10)
PA5 = 오른팔 옆으로 벌리기(0X20)
*/
tim0_cnt = 0; // 타이머/카운터0 오버플로우 횟수 리셋
mot_pos = 0; // 모터 위치 0도
change = 0; // 각도 변화 주기 리셋
// 타이머/카운터 0 ㅇ인터럽트 주기
// 이론치 (256-241) * 8분주 * 1/16us = 7us 약 10us
TIMSK = 0x01; // TIOIE0= 1;
TCCR0 = 0x02; // 일반 모드 , 프리스케일 = CK/8
TCNT0 = 238; // 타이머/카운터0 레지스터 초기값
SREG = 0x80; // 전역 인터럽트 인에이블 비트 I 셋
tim0_cnt = 0;
PORTA = 0xFF;// 모터 HIGH 출력
while(tim0_cnt < 2000)
{
if(tim0_cnt >= 132) // 90도 각 맞추기
{
PORTA = 0x00;
}
else
{
PORTA = 0x22;
}
}
tim0_cnt = 0;
while(tim0_cnt < 2000)
{
if(tim0_cnt >= 132) // 90도 각 맞추기
{
PORTA = 0x00;
}
else
{
PORTA = 0x13;
}
}
tim0_cnt = 0;
ex = 0;
while(ex < 100)
{
if(tim0_cnt >= 2000) // 10us * 2000 = 20ms 주기 체크
{
tim0_cnt = 0;
PORTA = 0x01; //팔꿈치 이동
change++;
//20ms * 20 = 0.4sec 각도 변화 주기 체크
if(change == 20)
{
mot_pos = (mot_pos + 1) % 4;
change = 0;
ex++;
}
}
if(tim0_cnt >= rc_time[mot_pos]) // 모터 Low 출력
{
PORTA = 0x00;
}
}
}
void motor_mode2() // 모터 제어 두번째 모드(좌우)
{
motor_reset();
PORTA = 0x00;
DDRA = 0x37; // PA0, PA1, PA2 사용
// PA4, PA5 사용
/*
PA0 = 왼팔 팔꿈치(0X01)
PA1 = 왼팔 팔 옆으로 벌리기(0X02)
PA2 = 왼팔 팔 앞으로 벌리기(0X04)
PA4 = 오른팔 팔꿈치(0X10)
PA5 = 오른팔 옆으로 벌리기(0X20)
*/
tim0_cnt = 0; // 타이머/카운터0 오버플로우 횟수 리셋
mot_pos = 0; // 모터 위치 0도
change = 0; // 각도 변화 주기 리셋
// 타이머/카운터 0 ㅇ인터럽트 주기
// 이론치 (256-241) * 8분주 * 1/16us = 7us 약 10us
TIMSK = 0x01; // TIOIE0= 1;
TCCR0 = 0x02; // 일반 모드 , 프리스케일 = CK/8
TCNT0 = 238; // 타이머/카운터0 레지스터 초기값
SREG = 0x80; // 전역 인터럽트 인에이블 비트 I 셋
tim0_cnt = 0;
PORTA = 0xFF;// 모터 HIGH 출력
while(tim0_cnt < 2000)
{
if(tim0_cnt >= 132) // 90도 각 맞추기
{
PORTA = 0x00;
}
else
{
PORTA = 0x22;
}
}
tim0_cnt = 0;
while(tim0_cnt < 2000)
{
if(tim0_cnt >= 132) // 90도 각 맞추기
{
PORTA = 0x00;
}
else
{
PORTA = 0x13;
}
}
tim0_cnt = 0;
ex = 0;
while(ex < 100)
{
if(tim0_cnt >= 2000) // 10us * 2000 = 20ms 주기 체크
{
tim0_cnt = 0;
PORTA = 0x10; //팔꿈치 이동
change++;
//20ms * 20 = 0.4sec 각도 변화 주기 체크
if(change == 20)
{
mot_pos = (mot_pos + 1) % 4;
change = 0;
ex++;
}
}
if(tim0_cnt >= rc_time[mot_pos]) // 모터 Low 출력
{
PORTA = 0x00;
}
}
}
void motor_reset() // 처음 상태로 변환
{
PORTA = 0x00;
DDRA = 0x37; // PA0, PA1, PA2 사용
// PA4, PA5 사용
/*
PA0 = 왼팔 팔꿈치(0X01)
PA1 = 왼팔 팔 옆으로 벌리기(0X02)
PA2 = 왼팔 팔 앞으로 벌리기(0X04)
PA4 = 오른팔 팔꿈치(0X10)
PA5 = 오른팔 옆으로 벌리기(0X20)
*/
tim0_cnt = 0; // 타이머/카운터0 오버플로우 횟수 리셋
mot_pos = 0; // 모터 위치 0도
change = 0; // 각도 변화 주기 리셋
// 타이머/카운터 0 ㅇ인터럽트 주기
// 이론치 (256-241) * 8분주 * 1/16us = 7us 약 10us
TIMSK = 0x01; // TIOIE0= 1;
TCCR0 = 0x02; // 일반 모드 , 프리스케일 = CK/8
TCNT0 = 238; // 타이머/카운터0 레지스터 초기값
SREG = 0x80; // 전역 인터럽트 인에이블 비트 I 셋
tim0_cnt = 0;
PORTA = 0xFF;// 모터 HIGH 출력
while(tim0_cnt < 2000)
{
if(tim0_cnt >= 54)
{
PORTA = 0x00;
}
else
{
PORTA = 0x37;
}
}
}
void motor_autocontrol() // 모터 자동 제어 모드
{
while((ch[0] != 'f' || ch[0] != 'X'))
{
motor_mode1();
motor_reset();
if((ch[0] != 'f' || ch[0] != 'X'))
{
motor_mode2();
motor_reset();
}
}
}
interrupt [TIM0_OVF] void timer_int0(void)
{
tim0_cnt++;
TCNT0 = 238;
}
interrupt [USART0_RXC] void usart0_rxc(void)
{
ch[ch_num] = UDR0;
ch_num++;
}
void main()
{
int exit = 0;
int i;
DDRA = 0x00; // PORT A를 모터 제어 포트로 사용
PORTA = 0x00;
SREG |= 0x80; // 인터럽트 사용
UCSR0A = 0x00;
UCSR0B = 0b00010000; // 수신기 인에이블이 되어 수신 가능 상태가 됨
UCSR0C = 0b10000110; // bit 2, bit 1은 전송 데이터 비트 수로 8비트로 설정
UBRR0H = 0;
UBRR0L = 103; // X-TAL = 16MHz 일때 BAUD = 9600
/*
a = mode 1
s = mode 2
d = exit
z = auto start
x = auto end
*/
while(exit != 1)
{
if(ch_num > 0 && (ch[0] == 'a' || ch[0] == 'A'))
{
for(i = 0; i < ch_num; i++)
{
ch[i] = ch[i+1];
}
ch[ch_num-1] = '\0';
ch_num--;
motor_mode1(); // 모터 제어 첫번째 모드(앞뒤)
}
else if(ch_num > 0 && (ch[0] == 's' || ch[0] == 'S'))
{
for(i = 0; i < ch_num; i++)
{
ch[i] = ch[i+1];
}
ch[ch_num-1] = '\0';
ch_num--;
motor_mode2(); // 모터 제어 두번째 모드(좌우)
}
else if(ch_num > 0 && (ch[0] == 'd' || ch[0] == 'Z'))
{
for(i = 0; i < ch_num; i++)
{
ch[i] = ch[i+1];
}
ch[ch_num-1] = '\0';
ch_num--;
motor_autocontrol(); // 모터 자동 제어 모드
}
else if(ch_num > 0 && (ch[0] == 'f' || ch[0] == 'D'))
{
for(i = 0; i < ch_num; i++)
{
ch[i] = ch[i+1];
}
ch[ch_num-1] = '\0';
ch_num--;
motor_reset(); // 처음 상태로 변환
exit = 1;
}
}
}
interrupt [USART0_RXC] void usart0_rxc(void)
{
ch[ch_num] = UDR0;
ch_num++;
}
여기 소스 보시면 ch_num 부분이 특정값이상 올라가게 된다면 어떻게 될까요?
main문 보니까 ch_num--가 있긴 한데 잘 동작할지 여부가..
배열이 가득찰때를 대비해서 먼가 대비를 해야할거 같네요.
if(ch_num>100)
내용
머 이런식이 되겠지만 이런경우는 mcu처리속도가 통신속도에 못따라 가면 문제가 생길수 있는 소지가 있습니다.
님의 경우는 잘 따라가겠지만 문제는 배열에 저장되는 값이 문제라면
일단 소스를 다 지우고 시리얼로 값을 보내고 그 값을 lcd로 확인하는 작업을 먼저 수행하여
통신의 신뢰성을 확보하시고 그 다음 작업으로 넘어가시길 추천합니다.
제가 바빠서 전체 소스는 못보고 스크롤로 살짝 봐서 정확히 짚어드리기는 좀 힘들겠어요.. ㅈㅅ
움.. 인터럽트에서는 입력을 못 받더라구요..
그래서 이렇게 쓰는게 아닌가라는 생각이 들어서;; ㅋ
다르게 입력을 받으면 받아 지는데;; 이그응;; ㅋ
음 인터럽트 자체가 동작을 안하나봐요??
asm("sei"); 이부분이 눈에 안보이네요..
전체 인터럽트 enable시켜주는 명령어인데요 이걸 해줘야 인터럽트가 동작할텐데요
인터럽트가 작동되는 소스에서 저 부분을 한번 찾아보세요^^;;
소스 함수별로 진단도 해보시고요^^;
SREG |= 0x80; // 인터럽트 사용
이걸로 인터럽트 사용한다고 지정을 해 봤는데;; ㅋㅋ
움.. ㅋㅋㅋ 그냥.. 인터럽트 사용안하고..
프로그램을 짰어요;; ㅋㅋ;;
이그응..;;
ㅎㅎㅎㅎㅎㅎ