마이크로프로세서 HOT초음파 연동 uart led

#define F_CPU 16000000UL

#include <avr/io.h>

#include <avr/interrupt.h>

#include <avr/signal.h> 

#include <util/delay.h>

#define ENABLE  (PORTA |=  0x04)  // LCD ENable 또는 PORTA_Bit2=1;

#define DISABLE (PORTA &= 0xFB)   // LCD DIsable 또는 PORTA_Bit2=0;

volatile unsigned int count=0; //count는 1cm마다 증가하는 변수. 즉, count 값이 곧 물체와의 거리이다.

volatile unsigned int length; //거리를 저장 할 변수

void init_PORTA(void)

{

DDRA = 0xFF;    // PORTA 출력

PORTA=0xFF;     // 초기 값

}

void delay(int dly)

{

        while(dly--){

        int i,n;

        for(i=0;i<50;i++){

                n=600;

                while(n--);

                }

        }

}

void wait_busy_flag(void)

{

unsigned int i;

for(i=0;i<10000;i++);

} 

  

void m_delay(unsigned int m) //딜레이 루틴

{

    cli();

unsigned int i, j;

 

for(i=0;i<m;i++)

  for(j=0;j<2650;j++);  //16MHz : 1msec

sei();

}

void ddelay(unsigned int p)

{

unsigned int i;

for(i=0;i<p;i++);

}

void instruction_out(unsigned char b)//명령어 쓰기 함수

{

PORTA=b&0xF0;                    //상위 4BIT 출력 

ENABLE;                          //ENABLE

DISABLE;                         //DISABLE

PORTA=(b<<4)&0xF0;               //하위 4BIT 출력

ENABLE;                          //ENABLE

DISABLE;                         //DISABLE

//명령어 수행이 완료될때까지 지연

_delay_ms(2);

}

void char_out(unsigned char b)  //LCD에 한문자 출력 함수

{

   

PORTA=(b&0xF0)|0x01;        //상위 4BIT 출력

ENABLE;                     //ENABLE

DISABLE;                    //DISABLE 

PORTA=((b<<4)&0xF0)|0x01;   //하위 4BIT 출력

ENABLE;                     //ENABLE

DISABLE;                    //DISABLE

   //명령어 수행이 완료될때까지 지연

    _delay_ms(2);

}

void string_out(unsigned char b, unsigned char *str) //문자열 출력 함수

{

unsigned int i=0;

instruction_out(b);   //LCD 위치 지정

do{

   char_out(str[i]);

  }while(str[++i]!='\0');   // NULL 문자를 만날 때 까지

}

void init_LCD(void)                //LCD초기화 루틴

{   

init_PORTA();    // LCD를 연결한 포트 초기화

  _delay_ms(15);                         

           

ddelay(600);  

instruction_out(0x28);   //LCD FUNCTION SET(16X2 LINE, 4 BIT, 5X8 DOT)            

    _delay_ms(2); 

    instruction_out(0x28);   //LCD FUNCTION SET(16X2 LINE, 4 BIT, 5X8 DOT)    

_delay_ms(2); 

instruction_out(0x0C);   //LCD DISPLAY ON, CURSOR OFF, BLINK OFF 

instruction_out(0x06);   //LCD ENTRY MODE SET

instruction_out(0x02);   //RETURN HOME

instruction_out(0x01);   //LCD CLEAR

instruction_out(0x01);   //LCD CLEAR 

}

void init_SERIAL(void)   // 시리얼 함수 초기화

{

     DDRE=0xFE;     // PE1(TXD) 출력(1), PE0(RXD) 입력(0)

     UCSR0A=0x00;

     UCSR0B=0x98;   // Receive enable, Transmitte enable

     UCSR0C=0x06;   // 비동기 방식, No parity bit, 1 stop bit   

     UBRR0H=0;

     UBRR0L=0x08;   // 16MHz에서 9600 bps  (10진수 103)

}

void lcd_decimal(unsigned int hex) //lcd  10진수 표기

{

     unsigned int h;

     //instruction_out(b); //lcd lotate

     h=(hex/10000);              //5자리수에서 첫째 자리 분리.

     if (h!=0) char_out(h+0x30);

     else char_out(0x30);

     h=((hex%10000)/1000);       //4

     if (h!=0) char_out(h+0x30);

     else char_out(0x30);

     h=(((hex%10000)%1000)/100);    //3

     if (h!=0) char_out(h+0x30);

     else char_out(0x30);

     h=((((hex%10000)%1000)%100)/10);  //2

     if (h!=0) char_out(h+0x30);

     else char_out(0x30);

     h=((((hex%10000)%1000)%100)%10);  //1

     if (h!=0) char_out(h+0x30);

     else char_out(0x30);

     }

// 시리얼 포트로 한문자를 송신한다. 

char getch(void)

{

unsigned char data;

while(!(UCSR0A & 0x80));

data=UDR0;

UCSR0A |=0x80;

return(data);

}

void putch(unsigned char data)

{

while(!(UCSR0A & 0x20));

UDR0=data;

    

UCSR0A |= 0x20;         // 클리어 UDRE0

}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)//타이머 0번 인터럽트 함수부분.

{

     

    TCNT0 = 0x8b; //138; //(1/16us)*8분주*(256-138) =59us 마다 인터럽트를 발생 0x8a

    count++;  //cm 단위    srf04의 경우 59us가 1cm 이다 타이머 카운터0 레지스터 (읽기 쓰기가 가능)   // 이곳도 잘되고있는지 궁금해요..

}

SIGNAL(SIG_INTERRUPT1) //에코신호가 들어오면...

{

    SREG = 0x80; 

    DDRB= 0xff; //led입력

    TIMSK = 0x01;    // 타이머 정지

    length = count; //지금까지 잰 거리를 length변수에 넣음.

    EIMSK = 0;   // 외부 인터럽트1 정지

    if(length > 10){

       

PORTB =0x80;                    //  이곳이 작동이 안됨.

  

    }else {

PORTB = 0x11;  //물체가 그 사이에 없으면 led oFF

}

instruction_out(0xC1);

lcd_decimal(length);

    count = 0;  

cli();

}

int main(void)

{

    unsigned char data;

   

    DDRD = 0x02; //INT1(인터럽트)에 echo연결

    DDRD= 0x01; //trigger연결

     init_SERIAL();  //LCD 초기화

    init_LCD();

    instruction_out(0x01);     // LCD clear

    string_out(0x81,"USART0");

 

    

    while(1){

     EICRA = 0x02;    // 외부 인터럽트 제어 레지스터 하강에지설정 ok

     TCCR0 = 0x02; //8(8분주)   -> 타이머 카운터 0 제어 레지스터 ok

        SREG = 0x80; //set global interrupt enable 전역 인터럽트 인에이블 비트셋

        PORTD= 0x01; //트리거 신호를 10us만큼 보낸다.

        delay(1);

        PORTD= 0x00;

        //TCNT0 = 0x8b;

       //(1/16us)*8분주*(256-138) =59us 마다 인터럽트를 발생

        TIMSK = 0x01; //타이머 카운트 활성화 -> 이 때 부터 시간을 잰다.

        EIMSK = 0b00000001;  //오버플로우 인터럽트

        EIMSK = 0b00000010;    // 외부 인터럽트1 인에이블설정  

        delay(5);

 

    }

}