마이크로프로세서 HOTsrf-04 초음파 질문

거리 감시 측정해서 LED랑 LCD 창에 소거리값 계산해서 나오게 하고싶은데 제힘으로 는 부족한듯 싶네요

이소스로 구현할려고 하는데 안맞는게 많구 레지스터 값 손보다가 계속 산으로 가는것같아서 도움을 요청합니다.

포트는 D를 쓰고 INT 0,(에코)1(트리거) 쓰구 있구 LCD는 8*2 CLCD 입니다..

통신까지는 아직 무리겠고 LED 라도 어떻게 켜ㅂ봣으면 하는 바램입니다..

소스 올려드림 고수분들 부탁점 드릴게요

LED 출력은 PORTB 에 걸려잇습니다.

LCD 는 PORTA를 쓰구요

/******************************************************************************/
/* ULTRA SONIC CONTROL PROGRAM TEST */
/* HIPER TERMINEAL TEST PROGRAM */
/* */
/******************************************************************************/
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/signal.h>
#include <avr/delay.h>
#include <stdlib.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>

//트리거 출력 포트
#define DDR_SEND DDRB
#define PORT_SEND PORTB
#define PIN_SEND PINB

//에코 펄스 입력 포트
#define DDR_RECV DDRD
#define PORT_RECV PORTD
#define PIN_RECV PIND

#define CPU_CLOCK 16000000
#define TICKS_PER_SEC 1000000

#define BAUD_RATE 19200
#define BAUD_RATE_L (CPU_CLOCK / (16l *BAUD_RATE))-1
#define BAUD_RATE_H ((CPU_CLOCK / (16l *BAUD_RATE))-1)>>8

////////////////////////////////////////////[전역변수]//////////////////////////
volatile unsigned long int tic_time;
volatile unsigned long int tCnt = 0L;
unsigned char buf1[10];
unsigned long int start_time;
unsigned long int end_time;
unsigned long int total;

////////////////////////////////////////////[초기화]////////////////////////////
void MCU_init(void)
{
DDR_SEND = 0xFF;
PORT_SEND = 0x01;

UBRR1L =(unsigned char)BAUD_RATE_L;
UBRR1H =(unsigned char)BAUD_RATE_H;

UCSR1C = (0<<UPM1)|(0<<UPM0)|(0<<USBS)|(1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0);
UCSR1B = (1<<TXEN) | (1<<RXEN) | (0<<UCSZ2);//병렬통신

EICRA = (1<<ISC01)|(0<<ISC00); //상승 에지 체크
EIMSK = (1<<INT0); //인터럽트 0번 활성화

TCCR0 = (0<<CS02)|(0<<CS01)|(1<<CS00); //분주비 세팅(0)
TCNT0 = 256-(CPU_CLOCK/TICKS_PER_SEC); //타이머 초기화
TIMSK = (0<<OCIE0)|(1<<TOIE0); //PWM 세팅/카운터 활성화
sei();
}

////////////////////////////////////////////[딜레이 us]/////////////////////////
void delay(unsigned long int usec)
{
tic_time = 0L;
while(usec > tic_time);
}

////////////////////////////////////////////[하이퍼 전송]///////////////////////
void uart_send_byte(unsigned char byte)
{
while(!(UCSR1A &(1<<UDRE1)));
UDR1 = byte;
}

////////////////////////////////////////////[문자열 분석]///////////////////////
void uart_send_string(unsigned char *str, unsigned char len)
{
int i;
for(i=0; i<len; i++)
{
if(!(*(str+i)))
{
break;
}
uart_send_byte(*(str+i));
}
}

SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
tic_time++;
tCnt++;
TCNT0 = 256 - (CPU_CLOCK / TICKS_PER_SEC);
}

//에코 펄스 입력
SIGNAL(SIG_INTERRUPT0)//receive
{
end_time = tCnt; //카운터값 저장
tCnt = 0L; //카운터 초기화
total = ((end_time - start_time) / 10) + 3; //거리 계산
}

//트리거 출력
void send(void)
{
PORT_SEND = 0x00;
delay(10);
PORT_SEND = 0xFF;
tCnt = 0L;
start_time = tCnt;
}

int main(void)
{
MCU_init();
while(1)
{
send();
delay(50);
sprintf(buf1," [%ld]cm\t\t\t",total); //거리 산출
uart_send_string(buf1,sizeof(buf1));
delay(3000);
}
return 1;
}