하드웨어인사이트 - ATMEG128로 SRF04를 쓰고 싶습니다..

안녕하세요 이번에 가입한 초보 입니다..

제가 이번에 졸업작품으로 4족로봇을 만들고 있습니다.

제가 일단 기본 동작은 구현했습니다.

그런데 퍼포먼스가 부족해서 재심을 봐야 되는데요, SRF04(초음파센서)를 이용하여 앞에 물체가 있으면 멈추는 것을 구현하고 싶은데 일단 실험을 위해 ATMEG128하고 SRF04만 연결하여 LED로 동작제어를 테스트 해볼려고 하는데 잘 몰라서 이렇게 글 올립니다..ㅠㅠ

인터넷에서 구한 소스인데 프로그램을 실행하면 거리여부와 상관없이 계속 LED가 켜져 있습니다. main의 if문의 처음부분을 계속 인식하듯 if문 거꾸로 하면 LED는 계속 꺼져 잇습니다. 초음파센서에서는 두두두 하는 비트임이 나오는걸 보니 동작하는거 같은데 왜 안돼는지 모르겠습니다.

제가 컴파일러 및 수정은 코드비전을 사용합니다. 계속 보면 count01이 문제인거 같은데 제가 이걸 어떻게 바꿔야 할지 몰라서 그렇습니다. 좋은 답변 부탁드립니다.

에코 : PD2, 트리거 : PC0, LED: PA0

밑에는 제가 쓰고 있는 소스 입니다.

#include <mega128.h>

#include <delay.h>

#include <stdio.h>

unsigned int count =0; //초음파 센서모듈 트리거 발생주기 변수

unsigned int count01 = 0; //외부인터럽트를 이용한 상승에지 카운터하는 변수

unsigned int min = 0; //거리 계산 변수

interrupt [TIM0_OVF] void timer_int0(void) //인터럽트 발생주기 8/16us * (255-139) =58.5us

{

TCNT0 = 0x8b; //타이머/카운터0 레지스터의 초기값 = 139

count++;

if(count == 1000){ //약58.5ms

PORTC.0 =1; //초음파 센서 트리거

delay_us(10);

PORTC.0 = 0;

count = 0;

count01 = 0;

}

interrupt [EXT_INT3] void ext_int3_isr(void)

{

if (count01 != 0)

count01 = count01 / 2;

min = count01 * 59 / 58; //길이의 cm 변환

// min = count01*1000/58;

EIMSK = 0x80;

EIFR = 0x80;

}

void sensor()

{

PORTA=0; //LED 포트설정

DDRA=0xFF; //LED 출력포트

DDRC = 0xFF; //트리거 발생 PORTC.3

PORTC=0xFF;

TIMSK = 0x01; //TOIE0 : 타이머/카운터0 오버플로우 인터럽트 인에이블 비트

TCCR0 = 0x02; //일반모드 분주비를 8로 설정

TCNT0 = 0x8b; //타이머/카운터0 레지스터의 초기값 = 139

EICRA = 0x20; //외부 인터럽트 INT2(PORTD2)의 상승에지시 인터럽트 요구

EIMSK = 0x04; //외부 인터럽트 INT2의 인에이블

EIFR = 0;

SREG = 0x80; //전역 인터럽트 인에이블 비트 셋

}

void main(void)

{

#asm("sei")

sensor();

count01 = count;

while(1)

{

if(min <20)

{

PORTA = 0xff; //LED ON

}

else

{

PORTA = 0x00; //LED OFF

}

delay_ms(200);

}

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