마이크로프로세서 HOTPWM 으로 DC 모터를 제어할때 문의 사항

안녕하세요.

DC Motor를 PWM으로 제어를 하고자 하여 OCRB, OOCRC을 이용하여 제어를 하고 있습니다.

원하는 PWM이 출력이 되어 모터의 가감속과 방향을 바꾸어 가면서 제어가 되는데.

이상하게 Delay_ms()함수를 사용을 하면 전혀 동작을 하지 않네요.

혹 PWM의 time와 Delay_ms()와의 관계가 있는지 다른 설정이 필요한지에 대하여

고수님의 의견을 듣고자 합니다.

관련 소스와 회로도를 첨부 하여 드립니다.

프로그램이 다운로드 되지 않는 분을 위해 소스를 아래 추가 하여 드립니다.
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 8000000UL   //CPU clock 설정 : 8MHz
#define PULSE_DUTY 1500000UL // 1500000ns = 1.5 ms   (ns단위)
#define PULSE_WIDTH 20000000UL // 20000000ns = 20ms    (ns 단위)
#define PULSE_CNT 50   // Pulse count. 한 번 command안에서 실행되는 펄스 갯수

volatile unsigned long clk_period = (uint16_t) (1000000000UL/F_CPU) * 8;   // clkio/8 사용하므로 period는 x8
volatile uint8_t pulse_count = PULSE_CNT;

volatile char nStopCheck = 0;

SIGNAL(TIMER3_COMPB_vect)
{
 cli();
 pulse_count--;
 if(pulse_count == 0)
 {
  TCCR3A = 0x00;
  TCCR3B = 0x00;
  nStopCheck = 1;
 }
 sei();
}

void init_CNT3()
{
 DDRE |= 0x10;         // PE4/OC3B output
 DDRE |= 0x20;         // PE4/OC3C output

 TCCR3A = 0x2B;        // Counter 3, Channel B, Channel C, Compare Output Mode, Fast PWM
 TCCR3B = 0x1A;        // Waveform generation mode 15. clkio/8 clock 사용.

 OCR3A = (uint16_t) (PULSE_WIDTH/clk_period);  // 20ms 주기 설정
 OCR3B = (uint16_t) (PULSE_DUTY/clk_period);   // default로 1.5ms 가운데
 OCR3C = (uint16_t) (PULSE_DUTY/clk_period);   // default로 1.5ms 가운데

 ETIMSK = 0x0A;        // Timer/Counter3, Output Compare B, Compare C Match Interrupt Enable

 sei();
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Funtion : DCMove
//
// Description : DC 모터를 구동 시키는 함수
//    (OCR3B, OCR3C를 이용하여 PWM을 출력하여 모터를 구동 시킴)
// Parameter :
//  . nLeftMotorSpeed  : Left  DC motor 이동 속도 ( 0: 정지, 1~19 까지 가감속 지정 가능)
//  . nLeftMotorDirection : Left DC motor 방향 설정 (1: Forward, 2: Backward)
//  . nRightMotorSpeed : Right DC motor 이동 속도 ( 0: 정지, 1~19 까지 가감속 지정 가능)
//  . nRightMotorDirection : Right DC motor 방향 설정 (1: Forward, 2: Backward)
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
void DCMove(char nLeftMotorSpeed, char nLeftMotorDirection,
   char nRightMotorSpeed, char nRightMotorDirection)
{
 if( nLeftMotorSpeed != 0 )
 {
  // 방향 설정 : DCMOTOR01_DIR (1<<5)
  if( nLeftMotorDirection == 1 ) PORTA |= (1<<5);   //Left DC Motor High(Forward)
  else if( nLeftMotorDirection == 2 ) PORTA &= ~(1<<5);  //Left DC Motor Low(Backward)

  OCR3B = (uint16_t) (1000000UL/clk_period) * nLeftMotorSpeed;  // 1ms * Speed
 }

 if( nRightMotorSpeed != 0 )
 {
  // 방향 설정 : DCMOTOR02_DIR (1<<7)
  if( nRightMotorDirection == 1 ) PORTA |= (1<<7);   //Right DC Motor High(Forward)
  else if( nRightMotorDirection == 2 ) PORTA &= ~(1<<7);  //Right DC Motor Low(Backward)

  OCR3C = (uint16_t) (1000000UL/clk_period) * nRightMotorSpeed;  // 1ms * Speed
 }
}

void Delay_us(unsigned char time_us)
{
 register unsigned char i;

 for(i = 0; i < time_us; i++)    // 4 cycle +
    {
  asm volatile(" PUSH  R0 ");    // 2 cycle +
  asm volatile(" POP   R0 ");    // 2 cycle +
  asm volatile(" PUSH  R0 ");    // 2 cycle +
  asm volatile(" POP   R0 ");    // 2 cycle +
  asm volatile(" PUSH  R0 ");    // 2 cycle +
  asm volatile(" POP   R0 ");    // 2 cycle +
    }
}

void Delay_ms(unsigned int time_ms)
{
 register unsigned int i;

 for(i = 0; i < time_ms; i++)
 {
  Delay_us(250);
  Delay_us(250);
     Delay_us(250);
  Delay_us(250);
 }
}

int main(void)
{

 init_CNT3();

 DDRA = 0xFF; // PA4 ~ PA7 : (1<<4) | (1<<5) | (1<<6) | (1<<7)
 PORTA = 0xFF; // DCMOTOR01_EN (1<<4), DCMOTOR02_EN (1<<6)

 DDRE |= (1<<PE4);     // PE4 Output pin 설정
 DDRE |= (1<<PE5);     // PE5 Output pin 설정
 PORTE &= ~0x10;     // 초기 Low로 설정 하여 긴급 동작을 방지
 PORTE &= ~0x20;     // 초기 Low로 설정 하여 긴급 동작을 방지

 pulse_count = PULSE_CNT;

 DDRD = 0xff;
 OCR3B = 0;
 OCR3C = 0;

/*
// DCMove()함수가 않되어 일반적으로 LED를 On/Off하도록 하여 보았지만 아래 코드도
// 동작을 하지 않네요.
 while(1)
 {
  PORTD = 0x00;
  Delay_ms(500);
  PORTD = 0xff;
  Delay_ms(500);
 }
*/

while(1)
{
 DCMove(10, 1, 10, 2);
Delay_ms(500);
 DCMove(10, 2, 10, 1);
Delay_ms(500);
}

 return 0;
}