회원가입 ID/PW 찾기
AA

ADC로 적외선 센서값을 받아서 스텝모터를 구동하는 소스를 짜는중인데요
제 생각으로는 지금 소스라면 분명히 선을따라서 이동을해야하는데
제대로된 구동을 하지 않네요 ㅠㅠ... 실제로 작동을 시키면 바퀴가 덜컥덜컥거리면서
뭔가 불안해요 바닥에 내려놓으면 천천히 굴러가긴하는데 그냥 스텝모터 구동처럼
깨끗한 모양새는 아니더라구요 아래 소스 첨부하구요 뭐가 잘못됫는지 혹은 좀 수정할 곳이 있는지
조언좀해주세요 ㅠㅠ.. 처음만드는건데 여기서 막혀갖구

#include <mega128.h>
#asm
   .equ __lcd_port=0x12 ;PORTD
#endasm
#include <lcd.h>
#include <stdio.h>
#include <delay.h>
#include <stdlib.h>

unsigned char Rstep[4]={0x05,0x06,0x0a,0x09};
unsigned char Lstep[4]={0x90,0xa0,0x60,0x50};
unsigned int sensor_input[6];
unsigned int i=0,j,k;
unsigned char num[6];
interrupt [ADC_INT] void adc_isr(void)
{
 sensor_input[i]=ADCW;  
 i++;
 switch(i)
 {
   case 0:  ADMUX = 0x00; break;
   case 1:  ADMUX = 0x01; break;
   case 2:  ADMUX = 0x02; break;
   case 3:  ADMUX = 0x03; break;
   case 4:  ADMUX = 0x04; break;
   case 5:  ADMUX = 0x05; break;
   default: i=0; break;
   delay_ms(50);
 }                
}
interrupt [TIM2_OVF] void timer2_ovf_isr(void)
{
 if(sensor_input[0]||sensor_input[1]>400)
 {
 TCNT2=1;
 if(j>3){
 j=0;}
 else{
 PORTA=Lstep[j];
 j++;
 }
 }
 else{
 TCNT2=237;
 if(j>3){
 j=0;}
 else{
 PORTA=Lstep[j];
 j++;
 }
 }
}


interrupt [TIM0_OVF] void timer0_ovf_isr(void)
{
 if(sensor_input[4]||sensor_input[5]>400)
 {
 TCNT0=0;
 if(k>3){
 k=0;}
 else{
 PORTA=Rstep[k];
 k++;
 }
 }
 else{
 TCNT0=235;
 if(k>3){
 k=0;}
 else{
 PORTA=Rstep[k];
 k++;
 }
 }
}
 
void main(void)
{
DDRF=0x00;
PORTF=0x00;
DDRD=0xff;
PORTD=0xff;
DDRA=0xff;
PORTA=0xff;

TIMSK=0x41;
TCCR0=0x07;
TCNT0=0xff;
TCCR2=0x05;
TCNT2=0xff;

ADMUX=0x00;
ADCSRA=0b11101111;
lcd_init(16);
 
#asm("sei")

while (1)
      {
      lcd_clear();
      lcd_gotoxy(0,0);
      sprintf(num,"%3d",sensor_input[0]);
      lcd_puts(num);
      lcd_gotoxy(4,0);
      sprintf(num,"%3d",sensor_input[1]);
      lcd_puts(num);
      lcd_gotoxy(8,0);
      sprintf(num,"%3d",sensor_input[2]);
      lcd_puts(num);
      lcd_gotoxy(0,1);
      sprintf(num,"%3d",sensor_input[3]);
      lcd_puts(num);
      lcd_gotoxy(4,1);
      sprintf(num,"%3d",sensor_input[4]);
      lcd_puts(num);
      lcd_gotoxy(8,1);
      sprintf(num,"%3d",sensor_input[5]);
      lcd_puts(num); 
      delay_ms(500);
      };
}

댓글 0

하드웨어 설계 및 개발에 대하여 개발자들이 자유롭게 토론하는 공간입니다.
- Q&A, 자유주재 토론, 관련 정보 공유
- 분야 : 마이크로프로세서 응용, 전기/전자(아날로그/디지털) 회로 설계, C/C++ 프로그래밍, 펌웨어,
         PCB Artwork, 트러블슈팅 등 하드웨어 설계에 관한 전반인 내용
※ 게시글에 맞는 분류를 선택하여 글을 작성해 주시면 쾌적한 사이트 운영에 많은 도움이 됩니다.
※ 하드웨어 인사이트는 회원들간의 거래정보를 게재할 뿐이지, 그 어떤 책임과 의무도 가지지 않습니다.

search
번호 분류 제목 글쓴이 조회 수 날짜
83 드론/로봇/라인트레이서 HOT라인트레이서 초보용 제작 문의 드립니다.1 효연 1350 2010.11.02
82 드론/로봇/라인트레이서 HOT안녕하세요 ^^ 라인트레이서 모터부 저항에 관련해서 질문이요1 천년동안 1461 2010.09.29
81 드론/로봇/라인트레이서 HOT마이크로프로세서가 아닌 FPGA를 이용한 라인트레이서를 만들려고 합니다. 카리스마진 1598 2010.09.17
80 드론/로봇/라인트레이서 HOT아크마라인트레이서 회로도 풋프린트 및 부품 문의1 common11 1437 2010.09.14
79 드론/로봇/라인트레이서 HOT라인트레이서 footprint 하는중인데 질문..2 천년동안 1665 2010.09.10
78 드론/로봇/라인트레이서 HOT아크마라인트레이서 회로도 질문입니다~2 천년동안 1981 2010.09.03
77 드론/로봇/라인트레이서 HOT아크마 라인트레이서 회로도의 의문점 질문입니다!1 천년동안 1281 2010.08.30
76 드론/로봇/라인트레이서 HOTMB라인마우스 회로도좀 구할수없을까요..2 오고고 1345 2010.08.27
75 드론/로봇/라인트레이서 HOTMB 라인마스우 SENSOR CON20 질문요 ~1 천년동안 1172 2010.08.26
74 드론/로봇/라인트레이서 HOT라인트레이서 여기 올라와 있는 소스 컴파일을 했는데 오류가 떠요..1 vorcot 1391 2010.08.20
드론/로봇/라인트레이서 HOT라트소스를 짜는데요 실제 구동은 좀 이상하네요 Mirel 1491 2010.08.16
72 드론/로봇/라인트레이서 HOTAVR초음파 센서 관련입니다... 칠흑광자 2346 2010.08.11
71 드론/로봇/라인트레이서 HOT많은 도움 부탁드립니다!!!1 피터팬 1082 2010.08.09
70 드론/로봇/라인트레이서 HOTCLCD구동에 관해 질문있습니다. Mirel 1208 2010.08.09
69 드론/로봇/라인트레이서 HOT라인트레이서 구동부(모터부) 질문입니다.3 vorcot 2211 2010.07.14
68 드론/로봇/라인트레이서 HOTatmega128 공부방법에 대해서..5 k_minsuda 1782 2010.07.01
67 드론/로봇/라인트레이서 HOTc언어 공부 방법 문제요 ㅠ2 날아라신동 1380 2010.06.29
66 드론/로봇/라인트레이서 HOT라이트라인 조립 킷보단 직접 만드는 것이1 genid 1360 2010.05.14
65 드론/로봇/라인트레이서 HOT실외에서 라인트레이서 동작시에요~4 금오인 1356 2010.04.16
64 드론/로봇/라인트레이서 HOT도와주세요5 키키오오 2350 2010.04.04
  • 일을 몰고 가라. 그렇지 않으면 일이 너를 몰고 갈 것이다.
    - 프랭클린
  • * 납포인트 정보 *
  • 글 작성 : 3
  • 댓글 작성 : 1
  • 내 글이 추천받음 : 1
저작권법에 위배되는 콘텐츠는 등록 불가하며, 저작물에 대한 권리는 저작자에게 있습니다.
Copyright 2006-2021 © hardwareis.com, All rights reserved.