Analog & Mixed-Signal 설계 HOTcan통신관련 문의 드립니다.

안녕하세요 ~

다름이 아니라 can통신 문의 드릴려고 합니다.

노드단이 상용제품이라서 매뉴얼 보면서 하고는 있습니다만

캔이 영 생소하고 기간이 짧은지라 이렇게 고수님들께 부탁드리로 왔습니다.

ㅜㅠ

다름이 아니라 캔 2.0 a,b 모두 지원하는 제품이고 (노드단 모터구동용 드라이버)

컨버터는 dsp로 만들어 진겁니다 그냥 컨버팅해서 들어 갑니다.

sdo 매뉴에서 0x600+노드아이디 해서 0x580+노드아이디 로 해서 값이 리턴되는 것도 보았고

계속적으로 모터에서 값이 들오는 자료도 업데이트가 되는 것을 보았습니다.

 

대충 canopen은 된것 같은대..

 

매뉴얼 보면서 어느것이 id고 msg 인지 감이 안잡히내요

여러내용중 어떠한 동작 머 일단 모터 인에이블이 목적입니다만...

1번 노드단이면 id와 msg를 어떻게 던져야 할지 잘 몰라서요

 

매뉴얼첨부하였습니다만 일단 저도 영어가 짧은지라 해석기 돌리면서 보고 있지만

영 힘드내요  답변 부탁드립니다.

적어도 힌트라도..ㅜㅠ