속도 제어를 하다가 위치 제어로 바뀌니까 개념이 잘 안잡혀서요T_T
각속도를 적분하면 각도가 된다는 개념적인 건 알겠지만 막상 코딩 해보려니까 어떻게 해야 할지 모르겠어요;;;
PWM으로 속도 제어 할 때는 듀티비를 이용해서 PWM 평균 전압이 몇 볼트일때 rpm이 얼마 요런 식으로 이해했는데 각도 개념으로 넘어가면 어떻게 되는 걸까요???
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dc모터는 스텝모터와 다르게 인가하는 전압에 따라서 일정치 않다고 합니다.
그래서 엔코더라는것을 사용하는데 회전을 감지하는 일종의 센서입니다
이 엔코더에서 읽은 값은 분해능으로 계산하시면 회전한 각도를 알수있는데 이것으로 피드백하여서 프로그래밍 하시면될듯합니다
각속도를 적분하면 각이 된다는 개념을 알고 계시면 된 것입니다.
각속도를 적분하는데 무엇에 대해서 적분하는 거지요?
그렇습니다. 시간에 대해서 적분하는 것이지요.
회전운동이 등속회전인 경우에 회전각은 회전시간에 비례하겠죠.
기동과 정지시 사용되는 등가속 프로파일을 생각해 볼까요?
이 경우는 회전각은 회전시간의 제곱에 비례하겠죠.
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다 잊어버리고 이렇게 생각해도 되겠죠.
회전각속도 프로파일의 그래프가 있다고 합시다. X축은 시간 Y축은 회전각속도.
회전각은 속도 프로파일 이 그리는 곡선과 X축으로 이루어지는 폐곡면의 면적이 되겠죠.