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모터가 돌아가고 있다면 미세하게 유도기전력이 발생할테니
측정하는 방법이 있을 것도 같지만..힘들지 않을까요? ㅎ
모터에 엔코더가 달려있다면 이를 분석하면 될것 같고.....
말씀하신 홀센서를 이용하거나 모터 드라이버의 부하전류량을 측정하는 방법? 등이 있을듯 하네요...
이를 페드백 받으면 토크 제어가 되는 것 이지요,
시중에 Chip 형태로 되어 있는 모터 드라이버에서 sens current 를 모니터링 할 수 있는 핀이 있는 것이 있습니다.