마이크로프로세서 HOT모터 제어 질문입니다.

수고가 많으십니다.

모터가 구동할때 엔코더 신호를 받아서 현재속도를 측정하고 측정된 현재속도로 모터를 원하는 목표속도로 구동하게 하는 코딩을 짜보았습니다.

atmega128과 avr studio를 쓰고 있습니다.

공부한지 한달정도 되었는데 아직 어렵기만 하네요

제가 짜놓은 코딩입니다.

 

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/signal.h>

#define F_CPU 1600000UL
#include <util/delay.h>

unsigned char p_cut=0x00;
unsigned char p_duty0=0x00;
volatile unsigned int count=0;
volatile unsigned int present_speed=0, object_speed=255;
volatile unsigned int speed_err=0;

ISR(TIMER1_COMPA_vect){  //B포트의 5번포트에 출력이 걸릴때 모터 드라이버에는 1번포트에
if(p_duty0>=p_cut)       //pwm이 들어가야하므로 1번포트로 바꿔주는 코딩
PORTB=0x01;
else
PORTB=PORTB&(~0x01);

p_cut++;
}

 

void init_Port(void)
{
DDRB=0xff;
PORTB=0x00;
}

void init_Timer(void)  //타이머 초기화
{
cli();
TCCR1A=0x69;
TCCR1B=0x69;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x02;
TIMSK=0x10;            //인터럽트 호출
TIFR=0x04;
SREG|=0x80;
sei();
}
int main(void)
{
init_Port();
init_Timer();
p_duty0=25;            //초기 속도를 25로 줌
RTIHan();              //speed_error를 불러주는 함수 호출
while(1){}
}

void ex_int(void)
{
EIMSK=0x01;
EICRA=0x01;
}

ISR(INT0_vect)         //외부인터럽트 부분
{                      //엔코더신호를 D포트의 1번포트에 받음
if((PIND &0b01000000) == 0b01000000)
count=count+1;         //엔코더신호가 펄스신호가 들어올때 count변수를 1증가시킴
PORTD=0b00110000;
if(!(PIND&0b01000000) == 0b01000000)
count=count-1;
PORTD=0b00001100;
}

//void RTIHan() __attribute__ ((interrupt ()));
void RTIHan(void)
{
  present_speed = count/500/256;    //  v(cm/s) = (펄스수 * 100) / 16ms   //count변수가 증가할때 현재속도를 계산함
   speed_err = object_speed - present_speed;          
   if(speed_err > 0)                //현재속도가 목표속도보다 작을때 듀티비를 올려줌  
   p_duty0 = p_duty0 + speed_err;
   else if(speed_err == 0)
   p_duty0 = p_duty0;
   else if(speed_err < 0)           //현재속도가 목표속도보다 클때 듀티비를 줄여줌
   p_duty0 = p_duty0 - speed_err;

  
  count = 0;   // 엔코더 펄스 카운트한것을 리셋            
 _delay_ms(10);
  }

 

질문이 있습니다.

첫째, 메인함수에서 speed_error값을 불러주기 위해 void함수인 RTIHan함수를 호출하였는데 이런 방식이 맞는건가요?  실시간으로 엔코더값을 받아서 speed_error값을 계속 바꿔주어야하는데 RTIHan함수를 인터럽트함수로 지정하여야   하나요? 아님 void 함수로 지정하여도 실시간으로 값을 계속 받아올수 있는건가요?

둘째, 엔코더 신호를 외부인터럽트로 받고 있습니다.  ISR외부 인터럽트 함수로 지정하였는데 이때 증가하는 count값을 다른  함수(RTIHan함수)에서 불러올때 그냥 count변수를 써주면 불러진건가요? 아님 그함수안에서 별도의 지정을 해주어야 하는 건가요?

셋째,  엔코더 펄스 카운트한것을 오버플로우가 걸릴때 다시 0을 만들어주어야 한다고 알고 있는데 어느 함수부분에 적어주어야    할까요?

질문이 좀 길어졌네요.,. 주위에 avr을 쓰는 사람이 없어 당근이카페에 올려봅니다.

즐거운 하루 되시구요 많은 조언 부탁드립니다.