여기서 전체시스템 스펙이 오버슛은 5%이내, ts는 263s이내로 설계하는데, 저기 inner loop에 k2가 무슨의미인지가 모르겟습니다. 왜 controller가 피드백에 있나요?
그리고 저런식으로 블록이 구성이 되어있다면 어떤식으로 설계를 해야하나요?
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