4족로봇을 하면서 전원부 때문에 고생을 많이 했었습니다.
이제 부터 그 문제가 뭐였는지 이야기를 해보록 하겠습니다. ^^;
프레임제작을 해서 프레임을 조립했습니다.
그리고 전원을 넣은 순간 4족로봇이 미친소처럼 느그적 거리는 거였습니다.
아 ~~~ 우째 이런일이 하늘이 까마득한 순간이였지요 ..
생각을 해봤습니다.
첫 번째로 생각난 것은 프레임두께였습니다.
아~ 이런 프레임무게 때문에 그런가 보다 생각했습니다.
프레임 무게도 어느정도 차지해서 토크가 딸리나 보다.
큰일 이였습니다. 프레임을 다시 제작하기에는 돈이 없는상태 ...
이거참 난감하더군요..
그래서 전류문제를 해결할 방법이 없을까 생각했습니다.
다시한번 모터의 데이터시트를 봤습니다. 6v를 넣으면 토크가 더 좋아진다
그래서 lm2576adj를 써서 6v를 만들었습니다.
그리고 나서 전원부를 2개 사용했습니다
하나는 모터에들어가는 전원부 lm2576adj 6v하나
그리고 main mcu에 들어가는 전원부 하나.
다시 한번 테스트를 해봤습니다. 결과는 더 좋았습니다.
아직도 부족 ㅠ.ㅠ
그럼 더 레귤레이터를 만들어 볼까 생각했습니다. 모터가 총 18개이니 9개씩 나누어서 전원부한게씩 차지 하게 말입니다. 이런생각을 하면서 있는데 옆에 있는 형이 레귤레이터를 독립적으로 2개 만들지말고  병렬로 연결해보라고 하시더군요. 그게 더 효율적이라면서 ..
그러면서 하는 말씀이 레귤레이터 병렬로 연결해서 쓰면 달링턴TR과 같은 효과가 있다고 하시더군요.
아싸 ~~ 빙고 이거다.
레귤레이터 2개를 병렬로 연결했습니다. 그리고 테스트 하니 캬~~
미친소에서 좋은 약을 먹은 것 처럼 잘 동작하는 하는 것이 아니겠습니다. ㅋㅋㅋㅋ
그리고 한참 테스트를 하고 있는데 팍~~ 하고 불꽃이 나더니 4족로봇의 힘이 쭉~~ 풀려버렸습니다.
납땜한 회로를 보면서 테스터기로 확인하고 눈으로 확인해 가면서 뭐가 잘못인지 찾기를 20분
병렬로 연결한 레귤레이터 전원부에서 GND선이 떨어져 나갔더군용.. 눈으로 찾기 힘들었습니다.
와이어의 외피는 붙어져있는데 내부에 있는 구리선이 잘렸던 것.
아 ~~ 와이어(전선)의 두께가 얇아서 못 버티는 구나. 그래서
다시 업그래이드를 했습니다.
1.레귤레이터 3개를 병렬로 연결
2.전선의 두께(2배 두꺼운것으로)
3.레귤레이터에 방열판 붙이기
이렇게 하고 다시 연결했습니다. 그리고 전원을 준 순간. 헐~~~
너무 잘 작동하는 것이였습니다. 와우~~~
다른 사람이 봤을 때는 이거 기본적인거 아니야? 싱겁군..할 수도 있는데 저는 많은 걸 배웠습니다.

참고로 작품을 만드실때 생각해야 할 부분을 말씀드리겠습니다.
1. 프레임을 제작할때는 모터의 토크와 관련해서 제작해야한다.
2. 전원부에 쓸 베터리를 잘 생각 해야한다.
   (베터리의 무게와 A를 고려하세요)
3. 전원부 레귤레이터를 어떻게 연결해야 할것인가!!
   (lm2576의 데이터시트를 보시면 3A까지 밀어줄수 있다고 나오지만 실제로는 그렇지 않다는 것)
   납땜하기 귀찮으시거나 더 좋은 레귤레이터를 원하시면 -> PRO-BEC 5A(5.0V~6.0V Switchable) 
   PRO-BEC 5A는 11.1V~55V까지의 입력전압을 regulating하여 5V 또는 6V로 출력해 주는
   레귤레이터의일종입니다. 더 자세한 정보는 아래 싸이트를 봐주세요.
   http://xcopter.co.kr/front/php/product.php?product_no=486&main_cate_no=974&display_group=2
  
   그리고 lm2576adj를 사용 하실경우 가변저항을 쓰실분은 상관이 없으시겠지만 저항2개를 사용해서
   전압을 맞추시길 원하신 분은 아래 싸이트를 추천해 드립니다.
   원하는 전압을 맞추면 저항을 알아서 맞춰주거든요.. 그럼 수고 하세요 
  http://www.google.co.kr/imgres?imgurl=http://www.siongboon.com/projects/2005-08-07_lm2576_dc-dc_converter/lm2576-adj%2520dc%2520dc%2520regulator%2520(layout).jpg&imgrefurl=http://www.siongboon.com/projects/2005-08-07_lm2576_dc-dc_converter/&h=359&w=855&sz=95&tbnid=3Ic2EAAx0x4J::&tbnh=61&tbnw=145&prev=/images%3Fq%3Dlm2576-adj&hl=ko&usg=__X3mEx1Vt6GZqrKNo3YesvYXhcSM=&sa=X&oi=image_result&resnum=13&ct=image&cd=1