1.  서론

이 로봇은 강아지를 모방한 4족 보행 로봇이다. 로봇은 2가지 모드로 동작한다. 첫 번째는 명령모드로, 보행동작 명령은 무선리모콘을 통해 내려지며, 보행시 전방센서를 이용한 장애물 감지, 회피능력을 가지고 있다. 두 번째는 자율모드로 동작시 스스로 장애물을 인식하고, 동작한다.

 무선 리모콘으로 보행동작명령을 내리면, 메인컨트롤러에서 전방센서를 이용하여 장애물 유·무를 감지하고, 보행동작을 위한 명령을 서브컨트롤러로 보내게 된다. 명령을 받은 서브컨트롤러는 servo-motor 제어를 위한 PWM 신호를 servo-motor로 출력하게 된다.

Main Controller로 Atmel사 ATmega103을, servo-motor Controller로 AT89C2051을 이용하였다. 서보모터는 토크가 큰 Hitec사 HS-625MG, 605BB를 사용하였다.

가.  특징

보행 로봇의 특징은, 평지뿐만 아니라 울퉁불퉁한 지형이나 계단같은 지형에서 이동할 수 있다는 점이다. 현재에는 전·후방 5도 경사까지만 보행이 가능하지만, 차후 업그레이드시 계단뿐만 아니라, 어떠한 지형에서도 보행이 가능하도록 개선할 계획이다.

현재는 전방 장애물 감지와 전진, 후진, 좌·우회전, 스와핑, 넘어졌다 일어서기 보행이 가능하다.

나.  사용된 기술

보행 알고리즘, RF 무선통신, CPU간 병렬통신, 적외선 센서

다.  동작방법

로봇 파워는 10V를 사용하고, 파워서플라이와 건전지를 같이 사용한다. 파워서플라이만 구동시 원활한 전류공급이 이루어지지 않아, 로봇 동작이 부자연스러워 진다. 리모콘은 9V 건전지를 사용한다. 리모콘을 ON시키고, 로봇 파워를 ON 시킨뒤, 리모콘 동작버튼을 누르면 보행 동작을 수행한다. 리모콘 뿐만아니라 시리얼통신을 통한 동작이 가능하다. 시리얼통신시 보행동작 키는 [숫자0～9번 : 보행동작명령], [i(left), o(front), p(right), l(default) :센서테스트], [/(자율모드)], [*(테스트모드)]가 있다. 여기까지는 명령모드이고 자율모드로 동작시 스스로 장애물을 판단하여 보행 동작을 수행한다. 전방 장애물 감지시 후진하며, 좌측 장애물시 우회전, 우측 장애물시 좌회전을 하게 된다.

라.  주의(버그)

처음 파워ON시 로봇다리는 바로 세우고 켜야한다, 처음 파워ON시 로봇다리가 기준위치로 이동하는데, 그 각도가 많이 벗어나 있으면, 순간적으로 많은 전류를 끌어당기며 급동작을 하는데, 서보모터가 망가지는 경우가 있다. 그리고 보행동작을 장시간에 결쳐서 하게되면, 서보모터가 심하게 마모되어 오동작을 일으키기도 한다. 파워입력은 10V로 하여야 하며, 과전압시 같이 연결된 건전지가 파괴될 위험이 있다.