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핸들 보정은 소수점 연산과 좌우바퀴 가감속 형태의 조합입니다.
핸들 보정의 기본원리를 먼저 설명하겠습니다. 예를 들어 라인트레이서나 마우스가 좌회전을 해야한다고 치면 왼쪽모터의 속도에 0.8을 곱한다 치면 오른쪽 모터에는 1.2를 곱하는 식으로해서 보정을 하는 것입니다. 그러면 왼쪽모터는 속도가 줄어들테고 오른쪽 모터는 속도가 빨라져서 좌회전을 하는게 되겠죠...
문제는 여기서 CPU가 소숫점 연산을 해야하는데 그게 문제라는 겁니다. 일반적으로 CPU는
Increase나 Decrease 명령이 빠르고 그다음으로 Add와 Sub 명령이 빠릅니다. 그리고 곱셈과 나눗셈 명령이 문제인데 이는 덧셈을 여러번하는식과 뺄셈을 여러번 하는식으로 연산을 수행하므로 느리기 마련입니다. 그리고 특히 소숫점 연산인 경우는 더더욱 오래걸리거나 외부 장치를 필요로 하는 경우가 있습니다. 그러므로 우리는 일종의 트릭을 써서 소숫점연산을 해야합니다....CPU에서 연산중 곱하기 명령보다 빠른게 있죠..그게 Shift 연산인데...이걸 이용하는 겁니다.
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