at90can128 공부하는 초보입니다 ㅜㅜ
아래 소스는 CAN 통신으로 온도값 수신하여 TEXT lcd에 출력하는 프로그램입니다.
질문들은 빨강색 으로 나타 냈고요
고수님들 꼭 좀  도와주세요 ㅜㅜ
 
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include "avr_lib.h"
#include "lcd.h"
#include "can.h"

// 1)
volatile unsigned char CAN_TX = 0;
unsigned char timer0Cnt=0;
unsigned int tmp;
Msg_object Rmsg, Tmsg, Imsg;
TCan_fifo Can_fifo;

void printf_temp(u16 sense_temp);

int main(void)
{
// 2)
 can_initialize(b1M);
 init_can_fifo(&Can_fifo);  // initialize CAN FIFO
 can_RXmsg_set(1, STD, 0x00, 0x00);

 CANGIE |= 0x80;
 CANGIE |= 0x20;  // RXOK
 CANEN1 = 0xFF;
 CANEN2 = 0xFF;

// 3)
 TCCR0A = 0x05;
 TCNT0 =0xff - 156;
 TIMSK0 |= 1 << TOIE0;                  //이 라인에서 1<<TOIE0 가 이해 안갑니다 ㅜㅜ  TIMSK0 |= 1 먼저 수행하고
                                                            //   <<TOIE0를 수행하는 건가요?    
                                                           // 그리고 TOIE0<<1 와 차이점은 뭔가요?    1>>TOIE0 이런게 존재하나요?? 
 TIFR0 |= 1 << TOV0;   

// 4)
 lcdInit();
 lcdGotoXY(2,0);
 lcdPrintData("CAN Module 1",12);
 lcdGotoXY(2,1);
 lcdPrintData("Temp : ",7);

 sei();

 while(1) {
// 5)
   // CAN 메시지가 수신된 경우 이를 읽어서 처리한다
   if( read_can_fifo(&Can_fifo, &Rmsg) ) {
     tmp = (((u16)Rmsg.data[4])<<8) | (u16)Rmsg.data[5];
  lcdGotoXY(9,1);
     printf_temp(tmp); // 온도값을 TEXT LCD에 출력
   }
// 6)
   if(CAN_TX == 1) {  // Delay 1 sec
     CAN_TX = 0;
     Tmsg.ide = STD;  // Standard
     Tmsg.id = 0x01;  // Module 1 의 ID
     Tmsg.length = 8;  // 데이터 길이
     Tmsg.data[0] = 0xff; // 센서값 달라는 명령
     can_transmit(5, &Tmsg);// CAN 송신
     CANCDMOB |= 0x80;  // 수신모드

   }
 
 }
    
}

// 7)
void printf_temp(u16 sense_temp) {    // temp값 출력 함수
 u08 s100,s10,s1;

 s100 = sense_temp/100;       // 100의 자리 값 저장, 100단위까지의 값을 100로 나눈 몫
 
 if(s100> 0) lcdDataWrite(s100+'0');   // 100의 자리 값이 0 이상이면 출력
 else lcdPrintData(" ",1);      // 100의 자리 값이 0 이하이면 빈칸 출력

 sense_temp = sense_temp%100;     // 100으로 나눈 나머지, 10단위까지의 값 저장

 s10 = sense_temp/10;       // 10의 자리 값 저장, 10단위까지의 값을 10으로 나눈 몫
 s1 = sense_temp%10;       // 1의 자리 값 저장, 10단위까지의 값을 10으로 나눈 나머지
 if(s10> 0) lcdDataWrite(s10+'0');    // 10의 자리 값이 0 이상이면 출력
 else {           // 10의 자리 값이 0 이하일때
  if(s100> 0 ) lcdDataWrite('0');    // 100단위 숫자가 출력되었으면 0으로 출력
  else lcdPrintData(" ",1);     // 100단위 숫자가 출력되지 않았으면 빈칸 출력
 }
 lcdDataWrite('.');        // 소수점
 lcdDataWrite(s1+'0');       // 1의 자리 값 출력
 
}

// 8)
SIGNAL(SIG_OVERFLOW0)
{
 cli();
 TCNT0=0xff - 156;
 timer0Cnt++;
 
 if(timer0Cnt == 100){    // 0.01s * 100 = 1s  //1초를 얻기 위한 카운트 횟수
  CAN_TX = 1;
  timer0Cnt=0;
 }
 sei();
}