중국산 서보에 기판은 다 수작업으로 납땜했구요
머 기본적으로 128은 변환기판에 있던겁니다 ^^
적외선센서 3개 초음파 2개로 사방 장애물 확인 합니다.
초음파는 가까이가도 잘 잡히는대(퍼지기때문에)
적외선은 초음파에비해 바로 직선방향에 장애물이 있어야 잘 인식하더군요
다 초음파로 하고 싶었지만 ....가격이 무서워서 ㄷㄷㄷ

gps도 장착되어 있습니다. 실외에서 위성 잘 잡히더군요
이거는 대학교놀러갔다가 취업관련당담하시는 선생님의 물건중에서
압수를 ㅋㅋㅋ 머 물건 옴겨주고 받은 거니 강탈은 아니죠 ^^
목적이 gps로해서 목적지 찍구 장애물 알아서 피해자는 녀석입니다.
밖에서 할라니 딱딱한 바닥이 여이치 않아 일단 실내 장애물 회피와 gps인식하는거
지그비로 송수신해서 확인해서 했습니다. 양방향의 경우 먼거리가 아니면 잘되더군요 ^^
안테나문제를 많이 지적을 하던대 자체 인테나로 달린거라 그걸로 어느정도 잘되는것 같았습니다...
참고로 아무 명령 안넣은 상태라 무조건 장애물 회피 그리고 장애물회피 알고리즘에 따라 돌거나 전후진
좌우등의 명령이 선택되고 만약 명령을 전진으로 주면 알아서 회피를 하면서전진을 합니다.
다만 오차수정은 짜지 않아 도착하면 조금 직선을 그려야하는 이동 궤적이 대각선으로 삐뚫어지는 ^^
머 한 50만원가량 들었고 수작업을 좀 해서 돈을 많이 아끼고 했습니다.
개인적으로 배터리같은건 가지고 있던것을 사용했구요 ^^
그래서 가격이 싸게 나온거죠 ^^