아 도배하는것 같아서 죄송합니다..
저번부터 올릴려다가 영상파일을 얼마전에 찾았거든요
너그럽게 용서를...

여튼 대충 작업되었다 싶더니 무게중심 생각않하고 짜버린 소스의 참담한 결과
엉덩이가 무거운지 내려앉아버립니다
서보속도와 함께 역기구학에서 좌표구한 값을 이용해 다시 그 목표값에서 여러 좌표점을 구해서
구동을 부드럽게 하느냐 아니면 루프를 돌려 결과값에 가까워질때까지 시간타임에 끊느냐
하는 기로에서 후자를 선택했습니다.
한구동 끝태는 시간을 짧게하니 조금 부자연스럽게 끊어집니다. 시간타이밍을 길게 주면
아주 부드럽게 움직이는
하지만 또 토크가 문제더군요

다리소스짜면서
짧은 지식이나마 없어서는 안될 이론은
로봇공학은 기본이지만
거기에서 역기구학과 기구학
그리고 동역학이라든지 정역학 정도...는 알아두는것이 좋겠더군요
전 참고로 자공과입니다 --a

아 머 무게중심 다 무시할 수 있는 방법은 있습니다.
그건 전체무게보다 쌘 토크를 구사하는 서보라면
거기다 통신기능까지 있는 서보라면 완전 샤방하겠죠 ^^

영상보시면 처음에는 후진...아 수동작동 중 입니다. 그냥 키보드로 입력해서 작동중이죠 ^^
막판쯤에 턴하면서 모터가 미친듯이 찍찍됩니다...이건 속도함수때문에 증가시켜서 이렇습니다 ^^