첨부되어 있는 그림과 소스는 샘플전자(http://www.SAMPLE.co.kr)의 사이트에서 발췌했습니다.
srf04자료는 http://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf04.shtml 이곳에서 발췌했습니다.


아래 개념 설명은 제가 직접 작성한 내용입니다. 도움되시길 바라겠습니다.


작성자 : 아크마

개념

초음파센서는 초음파를 보내서 돌아오는 시간을 계산해서 거리를 알아내는 방식이다.
초음파센서의 입력으로 최소 10us동안 트리거 펄스를 보내면
초음파센서는 8개의 초음파 펄스를 보낸다.
에코펄스가 초음파 출력핀으로 나오게 된다.
에코펄스의 길이를 보고 거리를 알아내는데 36mS이면 물체가 없는것이며
최소 18mS에서 최대 100us의 시간동안 에코펄스가 들어온다.

프로그래밍적인 견해
타이머로 55ms 주기로 트리거 펄스를 보내준다.
에코펄스는 포트로 입력받을수 있으나 포트로 입력받을경우에는 avr이 계속 포트검사를 해야하므로
다른 시스템(스텝모터나, 센서등에)영향을 주므로 인터럽트를 이용한다.
인터럽트는 하강에지에서 작동된다.
에코펄스가 들어오면 인터럽트루틴에서 타이머를 정지하고 거리를 계산한후에 타이머를 다시 작동시킨다.

Timer()//55ms주기로 타이머 동작
{

 트리거펄스 발생 (high)
 10us이상(12us)지연
 트리거(low)

}

Interrupt() // 하강에지에서 동작
{
 타이머 정지
 
 에코펄스 길이를 이용한 거리계산
 
 타이머 시작

}
 
main()
{

타이머 주기설정
인터럽트 하강에지동작
}